در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

در این مقاله به بهبود پایداری گذرا با بهره گیری از عناصر موازی انعطاف پذیر سیستم قدرت svc و asvc پرداخته شده است. روش کنترلی که در این راستا بکار گرفته شده است مبتنی بر تئوری لیاپانوف و استفاده از تابع انرژی می باشد. روش کنترلی فوق میرایی سیستم را تضمین می نماید با این حال به منظور بهبود سرعت میرایی از روش های بهینه سازی هوشمند استفاده شده است. در این راستا از روش بهینه سازی جدید جهش قورباغه (s...

اهداف: قطع عضو در اندام تحتانی منجر به تغییرات فیزیکی، روانی و فیزیولوژیک در فرد مبتلا به قطع عضو می شود. این مطالعه با هدف بررسی ارتباط بین وضعیت تناسب کاسه پروتزی و ویژگی های راه رفتن، سطح عملکرد و میزان رضایت افراد قطع عضو زیر زانو انجام گرفت.مواد و روش ها: این مطالعه از ابتدای مهر تا نیمه دی 1392 در جمعیت هلال احمر و دانشگاه علوم بهزیستی و توانبخشی انجام شد. نمونه گیری به صورت در دسترس (غیر...

یک کنترلر انطباقی جهت بهبود مانورپذیری و پایداری خودرو طراحی شده است. این کنترلر قادر است به ازای هر جرم کارکرد یا ضریب اصطکاک مسیر، عملکرد خود را بهبود ببخشد. کنترلر شامل دو بخش مانورپذیری و پایداری می باشد که به روش کنترلر بهینه lqr بر اساس کنترلر مستقیم یاو (dyc) طراحی شده اند. بر اساس جرم خودرو و ضریب اصطکاک مسیر بهترین ضرایب کنترلی پیش بینی و گشتاور گردشی مناسب جهت هدایت خودرو، تعیین می شو...

پیشرفت‌های اخیر در منابع انرژی تجدیدپذیر نیاز به مبدل‏های DC-DC بهره بالا و بازده بالا را ایجاد کرده است. این نیازها عمدتاً از طریق استفاده از ترانسفورمرهای فرکانس بالا برای دستیابی به بهره‏ی مورد نیاز و مطلوب برآورده می‏شود. راه‏حل‏های الکترونیک قدرتی مبتنی بر پیکربندی‏های چند مبدله، راه‏حل‏های مقرون به صرفه‏ای را توسط تلفیق تعدادی از اجزا در توان ورودی و خروجی فراهم می‏کند. در این مقاله در ابت...

این پایان نامه، تجزیه و تحلیل روش کنترل غیر خطی را برای کنترل توربین بادی تشریح می نماید. در این پایان نامه، شرایط باد سرعت بالا در نظر گرفته شده است، که در آن سرعت دورانی روتور و توان تولیدی، نیازمند آن است که به مقادیر نامی شان تثبیت شوند. یک طرح کنترلی پیچ را برای توربین باد سرعت متغیر با ژنراتور سنکرون مغناطیس دائم در نظر گرفته ایم. یک کنترلر پیچ برای تنظیم توان خروجی در سرعت مشخص بالای باد...

مقدمه: اندازه گیری مصرف انرژی، یکی از روش های مؤثر جهت ارزیابی کارآیی پروتز در افراد قطع عضو اندام تحتانی می باشد. هر قطعه پروتزی که بتواند مصرف انرژی فرد را کاهش داده و در عین حال، سبب افزایش راحتی بیمار شود، بهترین انتخاب برای این گروه می باشد. بنابراین، هدف از این مطالعه، ارزیابی میزان مصرف انرژی در افراد قطع عضو زیر زانو و عوامل مؤثر بر آن می باشد. مواد و روش ها: این مطالعه به روش مروری و ب...

در این پروژه سعی بر آن بوده تا با بررسی و تحلیل مکانیزم چهارمیله ای و چهار نوع از مکانیزم های شش میله ای، یک زانوی مصنوعی مناسب طراحی شود. بدین ترتیب، ابتدا طراحی سینماتیکی مکانیزم های زانوی فعال، با هدف رسیدن به حداکثر شباهت مسیر مچ پای نرمال انجام گرفته، سپس به طراحی دینامیکی مکانیزم های فوق با مفاصل صلب و با هدف تمرکز بر حصول حداقل گشتاور موتور پرداخته می شود. در ادامه و جهت تقلیل انرژی مصرف...

در این مقاله روشی برای حل برخط معادله ی همیلتون-ژاکوبی-بلمن به منظور طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های غیرخطی زمان پیوسته ارائه شده است. دیدگاه اساسی در این روش استفاده از تجربیات برای تقویت کنترلر می باشد، که با عنوان یادگیری تقویتی معروف است. ابتدا بر اساس ساختار عملگر- ارزیاب و به صورت برخط با استفاده از دو شبکه ی عصبی مجزا، معادله ی همیلتون-ژاکوبی-بلمن به صورت تقریبی حل می شود. شبکه های عمل...

بکارگیری غشاءهای پلیمری در فرآیندهای نانوفیلتراسیون یکی از پرکاربردترین و با صرفه ترین زمینه های فناوری نانو در امر جداسازی ریز ذرات و همچنین در تصفیه آب و پساب می باشد. هدف اصلی در این پژوهش ساخت غشاء پلیمری نانوفیلتراسیون بر پایه کوپلیمر اکریلو نیتریل بوتادین استایرن (abs) به روش مرسوم تغییر فاز مرطوب می باشد. اهمیت و اثر گذاری پارامترهای تاثیرگذاری همچون غلظت پلیمر پایه، غلظت پلیمر افزودنی...