بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

عملکرد بسیاری از سیستم های فیزیکی ذاتاً غیرخطی می باشد و بایستی توسط مدلهای ریاضی غیرخطی توصیف شوند. اما برخی از این نوع سیستم ها دارای ساختار نامشخصی می باشند و ارائه مدل ریاضی دقیقی برای آنها امکان پذیر نیست. بنابراین برای کنترل این نوع سیستم ها نمی توان از روش های کنترل متعارف استفاده نمود. به همین منظور، اخیراً روش های محاسبات هوشمند مانند منطق فازی، شبکه های عصبی، الگوریتم های ژنتیک و ... بر...

این مقاله به بررسی کاربرد سیستمهای فازی tsk مرتبه بالا در مدلسازی رفتار سلول های فوتوولتاییک می پردازد. در این مقاله روشی برای آموزش سیستم های فازی tsk مرتبه دو با متد یادگیری anfis (سیستم استنتاج فازی عصبی مصنوعی) ارائه شده است. واضح است که سیستم های فازی tsk مرتبه بالا تقریبگرهای دقیقتری هستند زیرا با در نظر گرفتن تعداد قواعد یکسان و تعداد توابع تعلق ورودی یکسان نسبت به سیستم های مرتبه صفر و ...

در این پایان نامه به ارائه دو روش پیشنهادی بر اساس کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی ربات¬های زیرآبی می¬پردازیم. در این روش¬ها، حداقل زمان اجرا، بهبود قابلیت تطبیق پارامترها و همچنین حداقل خطا نسبت به مسیر و هدف، مطلوب است. در روش اول، با توجه به تاثیرات نامطلوب ناشی از حضور اختلالات خارجی، از کنترل فازی تطبیقی استفاده نموده و به اصلاح قوانین تطبیق پرداخته شده است. با بررسی این روش بر روی سیست...

کربن آلی خاک اثرات مفید­ی روی خواص شیمیایی­، فیزیکی و حرارتی خاک داشتهو همچنین روی فعالیت های بیولوژیکی خاک ها موثر است. کربن آلی ذره­اییکی از بخش های مهم ناپایدار مواد آلی می باشد و نقش قابل توجهی در کیفیت خاک و مدیریت سرزمینهای مرتعی دارد. در این تحقیق جهت برآورد دقیق کربن آلی ذره­ای خاک از مدل های شبکه عصبی مصنوعی (­­ann)، شبکه عصبی تطبیقی- فازی(anfis)  و رگرسیون چند متغیره استفاده شد. جهت ا...

اخیرأ استفاده از مدل‌های ریاضی برای شبیه‌سازی کیفیت آب رودخانه‌ها توسعه زیادی یافته که به دلیل پیچیدگی و تعدد فرایندهای کیفی منابع آب سطحی و وجود ضرایب و ثابت‌های شیمیایی و بیولوژیکی متعدد، استفاده از سیستم استنباط فازی-عصبی تطبیقی، روشی نو جهت پیش‌بینی کیفی رودخانه‌هاست. در این مقاله ضمن بیان مبانی این سیستم به‌منظور پیش‌بینی کیفی آبهای سطحی، کاربرد آن با مجموعه‌ای از داده‌های 16 ساله از اکسیژ...

با گسترش روز افزون سیستم های قدرت مساله بار فرکانس که در آن چگونگی تامین توان مورد نیاز در فرکانس مطلوب با کمترین نوسان و خطای ماندگار بررسی می گردد، به طور افزاینده ای اهمیت یافته است. روش های کنترل معمولی که در آن طراحی بر اساس خطی سازی سیستم قدرت حول یک نقطه انجام می گیرد در شرایط تغییر ناگهانی بار و جابجایی نقطه کار سیستم، عملکرد مناسبی از خود نشان نمی دهند. از این رو روش های مختلفی جهت ساز...

تخمین ضریب اصطکاک در لوله ها در بسیاری از مسائل مهندسی آب و فاضلاب، مانند توزیع سرعت و تنش برشی، فرسایش، انتقال رسوب و افت هد، اهمیت ویژه ای دارد. در تحلیل این گونه مسائل با دانستن ضریب اصطکاک، می توان تخمین دقیق تری از آنها به دست آورد. در این تحقیق به منظور تخمین ضریب اصطکاک در لوله ها با استفاده از سیستم تطبیقی استنتاج فازی- عصبی، روش افراز شبکه ای مورد استفاده قرار گرفت. برای آموزش و تست مد...

در رادیوتراپی خارجی، برای انتقال دوز تابشی روی تومورهای حرکتی در ناحیه شکم و در عین حال جلوگیری از تابش دوز به نواحی سالم اطراف، حرکت تومور باید به صورت زمان- واقعی ردیابی شود. به همین منظور، چندین مدل پیش بین برای به دست آوردن مکان دقیق تومور به صورت تابعی از زمان در رادیوتراپی با نشانگر های خارجی، گسترش داده شده اند. دقت این مدل های پیش بین چالش اصلی مطرح در این زمینه می باشد که از میان آن ها...