بسیاری از ربات ها برای انجام کارهای تکراری مانند جوشکاری کمانی ، جوشکاری نقطه ای ، حمل و جایگزینی اشیا و غیره مورد استفاده قرار می گیرند . در چنین کاربردهایی خطای دنبال کردن مسیر برای یک کار مشخص ، در هر دوره تکرار می شود. ایده اصلی روش یادگیری از طریق تکرار در کنترل ، چنین بیان می شود که با استفاده از اطلاعات بدست آمده در طول دور قبلی کار، کارآیی کنترل کننده برای دور بعدی ، می تواند بهبود یابد.

چکیده ندارد.

در این پژوهش، به منظور بهینه سازی فرآیند انحلال غشاء پلیمری پرفلورینه ی کربوکسیلیکی به عنوان یکی از لایه های غشاء کامپوزیت کلر- آلکالی، با استفاده از مفاهیم انرژی آزاد گیبس، معادلات فلوری- هاگینز و پارامتر حلالیت، اثر مخلوط چندین حلال مختلف، دما، زمان، نسبت حل شونده به حلال و سطح ویژه ی غشاء، بر درصد حلالیت لایه ی پرفلوروکربوکسیلیکی گردید. برای اثبات و بررسی نتایج در این پژوهش از آزمون های lase...

به منظور شناسایی کروموزوم های موثر در مقاومت به سرما از رگه های جایگزین کروموزومی متقابل بین دو واریته شاین و ویچیتا به صورت دو گانه استفاده شد. آزمایش در طرح بلوک های کامل تصادفی با دو تکرار برای هر گروه از دو گانه ها به طور جداگانه اجرا گردید و صفات محتوای آب طوقه ، محتوای آب برگ ، وزن تر طوقه و برگ در مزرعه و صفات بقای طوقه ، تراوش الکترولیتی ( پایداری غشاء ) و lt50 در آزمایشگاه اندازه گیری ...

این تحقیق جهت بررسی تاثیر دگر آسیبی عصاره‏یآبی بقایای گیاهی جو (با غلظت 10، 20 و 30 درصد) بر رشد گیاهچه و میزان نشت پذیری غشاء سلولی چچم ((Lolium multiflorumو یولاف وحشی (Avena ludoviciana) به صورت آزمایش فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی در چهار تکرار انجام شد. نتایج نشان داد که افزایش غلظت عصاره‏ی آبی جو سبب کاهش طول گیاهچه و وزن خشک گیاهچه در چچم و یولاف وحشی شد. افزایش غلظت عصاره‏ی آبی جو ...

چکیده کار اول - بررسی تابش ماکروویو در ساخت غشاهای نانوفیلتر نامتقارن در این کار، یک محلول هموژن پلیمری با استفاده از 20% پلی اترسولفون (pes) در حلال دی متیل فرمامید (dmf) ساخته شده است. از پلی وینیل پیرولیدون (pvp) به عنوان حفره ساز به کار برده شده و محلول تحت دمایc°50 به مدت 5 ساعت تحت چرخش مگنت حدود 300 دور در دقیقه قرار گرفته است. بعد از آماده شدن یک محلول هموژن و بعد از خروج حباب های هوا...

این پایان نامه ساخت و ارزیابی تعدادی از غشاءهای پلیمری را به منظور ارزیابی آن ها در فرایند جداسازی گاز را مورد بررسی.قرار میدهد. عملکرد غشاءها با استفاده از گازههای خالص اتلین و نیتروژن در فشارهای مختلف ارزیابی شد. این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. هدف از بخش نخست بهبود عملکرد جداسازی گاز غشاءهای پلی ایمیدی به وسیله افزودنی های مختلف است (pes, pvdf). انتخابگری ایده آل صددرصد در فشار یک ب...

باتوجه به روند صعودی مصرف گاز طبیعی و افزایش تقاضا برای مصرف، موضوع تصفیه و شیرین سازی گاز طبیعی از اهمیت بالایی برخوردار است. در حال حاضر از روش های مختلف برای شیرین سازی گاز طبیعی استفاده می شود که مهم ترین آنها روش سردسازی و روش جذبی به کمک حلال آمین می باشد. در دهه های اخیر با توجه به ساخت انواع غشاهای تجاری، استفاده از روش غشایی برای شیرین سازی گاز طبیعی مورد توجه قرار گرفته است. برای است...

چکیده ندارد.

چکیده رساله/پایان نامه : در این پروژه، اثرات فرایند کشش دهی حرارتی-مکانیکی (thermomechanical stretching) بر روی مورفولوژی و ساختار غشاهای نامتقارن پلی سولفونی (psf) بررسی شده است. از روش تغییر فاز برای تهیه غشاهای مسطح پلیمری استفاده شد و نمونه های غشایی با ترکیب 15درصد وزنی psf به عنوان پلیمر و85 درصد وزنی 1- متیل-2- پیرولیدون (nmp) به عنوان حلال تهیه گردید. فرایند کشش دهی بمنظور اصلاح عملک...