در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

عدم قطعیت ابزاری برای سنجش اعتماد پذیری سیستم یا پارامترهای آن می‌باشد. در بررسی حرکت آب در خاک غیر اشباع پارامترهای زیادی موثر هستند، که اندازه‌گیری یا برآورد آن‌ها دشوار بوده و به نوعی دارای عدم قطعیت می‌باشند. در این پژوهش، بر اساس نظریه‌ی مجموعه‌های فازی، رویکردی جایگزین برای بیان نادقیقی پارامترهای مدل و پیش بینی عدم قطعیت در شبیه‌سازی مدل به کار گرفته شد. ابتدا معادله ریچاردز به عنوان یک ...

روش های بودجه بندی سرمایه ای پیچیده با ابزارهای متعدد و روش های مختلف همراه است (مثل شبیه سازی مونته کارلو، معادل های قطعیت، قواعد تصمیم نظریه بازی ها و استدلال گزینه واقعی) هدف از این پژوهش بررسی کاربرد شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمایه ای در صنعت پتروشیمی ایران است. معمولاً بزرگترین و پیچیده ترین پروژه ها در حال حاضر در این صنعت انجام می شود. از آنجا که در حوزه شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمای...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

: مجموعه قوانین اصلی تئاتر ، بر مبنای دریافت علمی و فلسفی بشر از جهان شکل گرفته اند . تا آن زمان که بن مایه های اصلی علوم ، فیزیک نیوتنی ( کلاسیک ) در نظر گرفته می شد ، بن مایه های اصلی فلسفه هم متأثر از آن بود. لذا با تغییر نگرش های فیزیک نیوتنی و شکل گیری فیزیک کوانتومی ، نظام های فلسفی معاصر نیز تغییر نموده اند. ( به طور اخص اصل عدم قطعیت ساختارهای علت و معلولی را پشت سر می گذارند ) آیا تبیی...

اکثر مدل های گذشته با توجه به اینکه به یک شرایط خاص و موردی محدود هستند خاصیت عمومیت مدل خود را از دست داده اند. ما تلاش می کنیم ضمن حذف این محدودیت ها به ارائه یک مدل تعمیم یافته و جامع بپردازیم. بدین منظور در این تحقیق، ابتدا یک مدل قطعی چند محصولی با هدف حداکثر سازی سود به منظور طراحی شبکه لجستیک معکوس با در نظر گرفتن محدودیت ظرفیت تسهیلات و سطوح کیفی مختلف در تولید محصولات با توجه به میزان ...

به منظور ارزیابی عدم قطعیت تغییر اقلیم بر آبدهی ورودی به سد جامیشان واقع در شمال شرقی استان کرمانشاه، ابتدا تغییرات پارامترهای دما و بارش منطقه در دوره های 2020-2039 و 2040-2059 با استفاده از مدل ترکیبی حاصل از میانگین وزنی خروجی هفت مدل اقلیمی تحت سه سناریو انتشار a1b، b1 و a2 محاسبه شد، سپس داده های بارش و دمای روزانه محاسبه شده برای دوره های آتی تحت هرسناریو به مدل بارش-رواناب روزانه ihacres...

روش های تصمیم گیری چند شاخصه به دو گروه روش هایی که مبتنی بر رتبه بندی گزینه ها است و به روش های رتبه بندی شناخته می شوند مانند ahp و تاپسیس، و روش هایی که لزوماً به رتبه بندی گزینه ها منتهی نمی شود و بر اساس روابط رتبه- برتری است و به روش های غیر رتبه ای یا نارتبه ای معروفند و از آن جمله می توان به انواع روش های الکترا و پراموسه اشاره نمود. اما مسأله قابل تأمل وجود احتمال، عدم اطمینان و ریسک در...

به خوبی با اصل عدم قطعیت هایزنبرگ که اساس مکانیک کوانتومی را تشکیل می دهد، آشناییم. اصلی که از خواص موجی ذرات رونمایی می کند و نشان می دهد کمیت هایی که با یک دیگر جابجا نمی شود هم زمان قابل اندازه گیری نخواهند بود. می دانیم که بسیاری از فرضیات و اصول فیزیکی با گذشت زمان اصلاح و یا نقض شده است، مشاهده شده است که اصل عدم قطعیت هایزنبرگ نیز نیاز به اصلاح شدن دارد و در انرژی های بالا عدم قطعیت هایز...