در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

در این مقاله یک روش ابتکاری بر مبنای شبیه­سازی و طراحی آزمایش­ها برای بهبود عملکرد خط مونتاژ معرفی­شده است. روش معرفی ­شده تمام عوامل تاثیرگذار بر عملکرد خط مونتاژ را با استفاده از نظر افراد خبره و کارشناسان شناسایی نموده سپس یک طرح عاملی k2 برای غربال نظرات و یافتن موثرترین عوامل اجرا می­نماید. نهایتا با شناسایی مهمترین عوامل تاثیرگذار و تعیین سطوح ممکن آنها یک طرح عاملی برای مقایسه سطوح مختلف...

مدل‌سازی عددی ترک در مهندسی، یکی از دغدغه‌های اساسی برای پژوهشگران این رشته است. اگرچه اجزاء محدود، قابلیت‌های مناسبی برای مدل‌سازی ترک دارد، اما به‌کارگیری توابع شکل و اجزاء خاص محدودیت‌هایی را در حل مسائل ناپیوسته ایجاد می‌کند. یکی از اهداف به‌کارگیری روش‌های عددی بدون شبکه و از جمله روش کمینه مربعات غلبه بر مشکل مذکور است. در این پژوهش، روش بدون شبکه‌ی کمینه مربعات گسسته جهت پیش‌بینی بازشدگی...

در این پژوهش، امکان استفاده از پردازش صدای برخورد در حوزه موجک گسسته و شبکه عصبی مصنوعی جهت جدا‌‌سازی فندق‌‌‌ها‌‌ی درشت، متوسط و ریز و نیز جدا‌‌سازی انواع مغز‌دار و پوک، بررسی شده‌است. ابتدا فندق‌‌‌ها بر اساس اندازه به سه گروه درشت، متوسط و ریز تقسیم شدند. فندق‌‌ها‌‌‌ی هر گروه وزن شدند تا انواع مغز‌دار و پوک از یکدیگر تفکیک شوند. سپس به منظور نمونه‌‌‌برداری، تمامی دانه‌‌ها از ارتفاع 40 و 50 سان...

با توجه به پیچیدگی­های محیط آب زیرزمینی و هزینه­های قابل­توجه روش­های مرسوم پایش، ابداع فن­آوری­های نو و بهره­گیری از روش­های پیشرفته در این امر، کمک شایانی در بهبود شناخت سامانه­های آب زیرزمینی کرده است. روش­های معمول مورد استفاده نیازمند فرایندهای تکراری هستند و در یک مسأله ترکیبی غیر­خطی، قادر به اعمال جستجوی بهینه سراسری و آنالیز حساسیت تحت قیدهای مختلف نمی­باشند. در این تحقیق از الگوریتم ب...

با توجه به رشد جمعیت و افزایش بار مورد تقاضا طراحی سیستم توزیع امری اجتناب ناپذیر و ضروری است. از این رو هدف این تحقیق طراحی بهینه شبکه های توزیع اکتیو در محیط شبکه های هوشمند با بر پایه قابلیت اطمینان است. طراحی بهینه شبکه های توزیع از دیدگاههای مختلفی می تواند صورت بگیرد. در محیط شبکه های هوشمند این دیدگاهها توسعه یافته و مفاهیم جدیدی را پوشش می دهند. افزایش قابلیت اطمینان با حداقل هزینه هدف ...

در این تحقیق، به منظور توصیف بازده محصولات هیدروکراکینگ گازوییل خلا، یک مدل سینتیکی پنج توده‌ای (5-Lump)، برای کاتالیست زئولیتی و آمورف مورد استفاده در این فرایند، توسعه داده شده است. در این مدل، خوراک و مواد تبدیل نشده، دیزل، نفت سفید، نفتا و گاز، توده‌های گسسته مدل را تشکیل می‌دهند. برای انجام این مهم، ابتدا بستر راکتور هیدروکراکینگ به عنوان یک راکتور پلاگ (Plug)، توسط روش شبکه سلولی مدل سازی...

تولید نیروی برق یکی از پایه¬های قدرت اقتصادی یک کشور می¬باشد، به همین دلیل افزایش تولید الکتریسیته و ارزش افزوده آن در چند دهه اخیر مورد توجه بوده است. در این میان با روی آوری و دست یابی به تکنولوژی¬های پیشرفته، بکارگیری و استفاده از انرژی¬های پاک و سیستم¬های تجدید پذیر در تامین انرژی مورد نیاز بشر، رشد قابل ملاحظه¬ای داشته است.واحد های تولید پراکنده به لحاظ استراتژیک برای تقویت شبکه، کاهش تلفا...

تخمین ضریب اصطکاک در لوله ها در بسیاری از مسائل مهندسی آب و فاضلاب، مانند توزیع سرعت و تنش برشی، فرسایش، انتقال رسوب و افت هد، اهمیت ویژه ای دارد. در تحلیل این گونه مسائل با دانستن ضریب اصطکاک، می توان تخمین دقیق تری از آنها به دست آورد. در این تحقیق به منظور تخمین ضریب اصطکاک در لوله ها با استفاده از سیستم تطبیقی استنتاج فازی- عصبی، روش افراز شبکه ای مورد استفاده قرار گرفت. برای آموزش و تست مد...

از آنجاکه هزینه اجرای شبکه های فاضلاب به ویژه برای شهرهای بزرگ بسیار زیاد است ، هر گونه بهینه سازی در فرایند طراحی شبکه های فاضلاب موجب کاهش هزینه ها و صرفه جویی سرمایه خواهد شد.در این تحقیق کاربرد نرم افزار arc gis در تعیین اطلاعات مورد نیاز برای طراحی جهت تحلیل شبکه جمع آوری و انتقال فاضلاب توسط نرم افزار sewer gems در شهر ارومیه واقع در استان آذربایجان غربی مورد بررسی قرارگرفته است. اطلاعات ...