0

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

در این مطالعه روشی جدید برای پیاده‌سازی شرط مرزی فشار روی مرزهای منحنی در روش شبکه‌ی بولتزمن پیشنهاد شده است. در این روش که مبتنی بر برون‌یابی و اصل برهم‌نهی است، تابع توزیع روی نقطه‌ی مرزی به دو قسمت تعادلی و غیرتعادلی تقسیم شده است: قسمت تعادلی به‌کمک چگالی مشخص مرزی و برون‌یابی سرعت از نقاط مجاور، و قسمت غیرتعادلی نیز با استفاده از شرط کمانش محاسبه می‌شود. سپس مقادیر مجهول تابع توزیع در نقاط...

یکی از مشکلات اساسی در توسعه مدل های غیرهیدرواستاتیک، چگونگی تعریف شرط مرزی سطح آزاد آب است. در برخی از مدل ها، موقعیت سطح آب با استفاده از روش های پرهزینه ای مانند vof و mac تعیین می شوند. این روش ها بر خلاف دقت مناسب، عموماً هزینه محاسباتی بالایی دارند و دارای محدودیت های پایداری هستند. گروه دیگری از مدل های غیرهیدرواستاتیک موقعیت تراز آب را با استفاده از شرط مرزی سینماتیک سطح آب بدست می آورند...

روش های بازیابی برای مدل کردن پدیده ی تخریب و اجرای فرایند معکوس آن برای بازیابی تصاویر اولیه بکار می روند. برای حل مسأله با روش های جبری معمولاً با سامانه های بزرگی از معادلات همزمان سروکار داریم که با وجود شرایط معینی می توان پیچیدگی محاسباتی را به سطح مناسبی کاهش داد. در این پایان نامه با اعمال شرایط مرزی مختلف‏، به دنبال تقریب ضرب کرونکر ماتریس ضرایب برای کاهش محاسبات هستیم سپس تأثیر تقریب...

یکی از روشهای افزایش انتقال حرارت، استفاده از نوار پیچه است که با افزایش سطح انتقال حرارت در حجم ثابت و همچنین اختلاط بیشتر جریان، انتقال حرارت را بهبود می بخشد. در تحقیقات گذشته، اثر نانوسیال با نوار پیچه بررسی نشده است. در این تحقیق به ارزیابی عملکرد نانوسیال آب/tio2 در مبدل حرارتی و با استفاده از نوار پیچه پرداخته شده است. عوامل بررسی شده شامل تاثیر گام نوار پیچه، دبی و غلظت های مختلف نانوسی...

روشsph یک روش ذره¬ای و کاملاً لاگرانژی بوده که بدون استفاده از شبکه به حل میدان محاسباتی می¬پردازد. یکی از مشکلات عمدۀ روش sph تراکم¬پذیر ضعیف ، تولید نوسانات فشار در میدان محاسباتی می¬باشد. در این تحقیق با اضافه کردن جمله¬ای تحت عنوان دیفیوژن چگالی به معادلۀ پیوستگی، نوسانات چگالی و در نتیجه فشار تا حد زیادی کنترل می¬شوند. بر خلاف روشهای مبتنی بر شبکه، جدایی جریان از روی سطح و شرط مرزی جریان ور...

شبیه سازی عددی تراک گازی از جمله مسائل پیچیده در زمینه شبیه سازی عددی می باشد. با توجه به وجود نقطه صوتی (نقطه cj) در انتهای ناحیه واکنش تراک و ایزوله شدن ناحیه واکنش و شوک پیشرو از اغتشاشات جریان دوردست، در اکثر شبیه سازی های عددی میدان محاسباتی با استفاده از شرایط مرزی مصنوعی در دور دست برش داده می شود. استفاده از این نوع شرایط مرزی موجب بوجود آمدن یک سری امواج مجازی و در نتیجه ورود خطا در مح...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

یکی از مشکلات اساسی در توسعه مدل‌های غیرهیدرواستاتیک، چگونگی تعریف شرط مرزی سطح آزاد آب است. در برخی از مدل‌ها، موقعیت سطح آب با استفاده از روش‌های پرهزینه‌ای مانند VOF و MAC تعیین می‌شوند. این روش‌ها بر خلاف دقت مناسب، عموماً هزینه محاسباتی بالایی دارند و دارای محدودیت‌های پایداری هستند. گروه دیگری از مدل‌های غیرهیدرواستاتیک موقعیت تراز آب را با استفاده از شرط مرزی سینماتیک سطح آب بدست می‌آورند...