در این پژوهش به آنالیز سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی و کنترل آن با استفاده از روش کنترل فازی pdc به همراه راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات پرداخته شده است. این ربات از یک سکوی ثابت و یک صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی تشکیل شده که توسط اتصالات گوی و کاسه و یونیورسال به صفحه متحرک و بازوهای دورانی متصل می شو...

کانالهای فیدینگ انتخاب فرکانسی بدلیل تاثیری که روی گسترده کردن سیگنالهای ارسالی دارند. باعث ایجاد پدیده isi ای می گردند که با زمان، مشخصه آن تغییر می کند. برای مقابله با این پدیده نیاز به همسان سازهای وفقی است که علاوه بر حذف پدیده isi با آن بصورت دینامیکی مقابله کنند. برای کانالهایی که دارای فیدینگ آهسته هستند می توان مشخصه تخمین زده شده را در یک بازه زمانی طولانی ثابت فرض نمود. لیکن برای کانا...

در تحقیق حاضر، به بررسی میزان هدررفت خاک و رواناب در جاده های جنگلی و مسیرهای چوبکشی حوزه آبخیز دارابکلا در کلاسه های مختلف شیب طولی و بررسی رد چرخ ها و بخش های برآمده مرکزی مسیر پرداخته شد. بدین منظور، مبادرت به بررسی و اندازه گیری رواناب و هدررفت خاک طی انجام شبیه سازی باران با شدت ثابت 53.5 میلی متر در ساعت و تداوم 20 دقیقه و همچنین برداشت نمونه های خاک از عمق 20-0 سانتی متری در مجاورت هر یک...

فرسایش یکی از پدیده های مخرب و پیوسته ای است که نمی­توان از آن جلوگیری کرد و فقط می­توان با مطالعه خصوصیات شیمیایی و فیزیکی خاک، آنرا تا حدی کنترل نمود. مارن ها یکی از مهمترین واحدهای رسوبی در ایران می باشند که به لحاظ ویژگی های فیزیکی- شیمیایی از رسوب زایی و فرسایش پذیری زیادی برخوردار هستند. این خاصیت مارن ها سبب خسارات زیست محیطی و عمرانی زیادی شده و از این رو مطالعه فرسایش و رسوب زایی واحد ...

تولید رسوب از مهمترین اثرهای بعد از ساخت جاده­های جنگلی می باشد. امروزه فرسایش خاک و پیامدهای ناشی از آن، به یکی از مهمترین معضلات زیست محیطی تبدیل شده است. فرایند فرسایش جاده شامل جدا شدن ذرات و حمل رسوب توسط جریان آب یا رواناب به قسمت­های پایین دست جاده یا ورود به سیستم­های رودخانه­ای می­باشد. بنابراین برآورد مقدار رسوب حاصل از جاده­های جنگلی از اهمیت ویژه­ای برخوردار است. در این مطالعه به بر...

لس ها یکی از نهشته‎های مهم کواترنری در شمال شرق ایران اند و از میزان فرسایش بالایی برخوردارند. تحقیق حاضر با استفاده از یک دستگاه شبیه ساز بارانِ قابلِ حمل با پلات یک متر مربع با هدف تعیین عوامل مهم مؤثر بر رسوب زایی لس‎ها در محدودة حوضة آبخیز گرگانرود انجام شد. برای تهیة نقشة واحدهای کاری، نقشه‎های کاربری اراضی، شیب، و اَشکال فرسایش با استفاده از امکانات gis تلفیق شد. سپس، در مجموع، طی 69 آزمایش ...

خاک­های دارای قطعات سنگی بخش مهمی از سطوح اراضی را تشکیل می­دهند. حضور بخش­های سنگی، تعیین کننده­ خصوصیات فیزیکی و شیمیایی خاک است و بر فرآیندهای هیدرولوژیکی و فرسایشی نیز اثر می­گذارد. تاکنون مطالعات فراوانی خاطرنشان کرده­اند که اثر قطعات سنگی سطحی در فرسایش خاک و تولید رواناب و رسوب پیچیده و مبهم است، لذا لازم است این اثرات بیشتر مورد توجه قرار گیرند. در این راستا، پژوهش حاضر با استفاده از کر...

در دنیای صنعتی امروز، ((کیفیت))، عامل اصلی در رشد و بقای یک واحد خودروسازی است. سیستم تعلیق به عنوان جزئی موثر از خودرو در دستیابی به دو فاکتور ((ایمنی)) و ((راحتی))، نقش مهمی را در بحث کیفیت خودرو دارا می باشد، و لذا تحلیل و ارزیابی دقیق از چگونگی پاسخهای سیستم تعلیق در شرایط مختلف خودرو و جاده، جهت ارتقا کیفیت خودرو ضروری به نظر می رسد.با توجه به آغاز بحث طراحی خودروهای جدید و بهبود کیفی خودر...

سوء مصرف مواد محرک تاثیر شدیدی بر رفتار رانندگی دارد و ایمنی سیستم حمل و نقل را مختل می سازد. این پژوهش به منظور بررسی الگوی رانندگی تحت تاثیر مصرف این مواد انجام شده است. در این پژوهش 24 راننده ی سالم حرفه ای اتوبوس و 7 راننده ی معتاد به آمفتامین در شبیه ساز رانندگی اتوبوس اسکانیا مورد آزمون قرار گرفتند. سناریوی انتخابی برای رانندگی بر روی شبیهساز، سناریوی تعقیب خودرو بود. جهت تحلیل رفتار رانن...

امروزه ارائه خدمات تلفنی روی شبکه های سوئیچینگ بسته ای به عنوان یکی از موضوعات اساسی حوزه شبکه مطرح شده است تا برخی معایب سیستم های سنتی سوئیچینگ مداری (از قبیل بالابودن هزینه ارتباط و نگهداری) را مرتفع کرده و سرویس های تکمیلی را نیز ارائه دهد. از جمله اهداف کلیدی در ارائه خدمات تلفنی، حفظ کیفیت خدمات می باشد. اما شبکه های موجود معمولاً شبکه هایی بر مبنای بهترین تلاش بوده و برای کاربردهای بلادر...