در این پروژه، مدل سازی سینماتیک مستقیم ربات های موازی و به طور خاص ربات گاف استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. ربات های موازی حرکت های کوپله به شدت غیرخطی از خود بروز می دهند و بنابراین در حال حاضر حل فرم بسته ای با جواب یکتا برای سینماتیک مستقیم آن ها موجود نیست، ولی از آن جهت که حل سینماتیک مستقیم نقش اساسی در فرم بسته موقعیت و کنترل نیرو دارد، حل سریع و دقیق آن اجتناب ناپذیر است. در این پرو...

لیگامان صلیبی قدامی (ACL) یکی از پر آسیب­ترین لیگامان­های زانو است. تفاوت های بیومکانیکی و عصبی-عضلانی تنه و اندامتحتانی طی اعمال ورزشی، محتمل ترین دلیل اختلاف قابل توجه نرخ بالای شیوع آسیب غیربرخوردی ACL در زنان به نسبت مردان است. هدف این تحقیق ارزیابی اثر شش هفته تمرینات ثبات مرکزی بر سینماتیک تنه شامل فلکشن رو به جلو و فلکشن جانبی در زنان ورزشکار با نقص کنترل عصبی-عضلانی تنه به­منظور پیشگیری...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

در این مقاله ساختار یک مکانیزم مفصل فعال نوین شش درجه آزادی با بهره گیری از مکانیزم های موازی کابلی طراحی، تحلیل و ارائه می شود. این مفصل از دو قاب ثابت و متحرک تشکیل شده است و برخلاف تمامی مکانیزم های موازی کابلی رایج، در اینجا برای اولین بار، قاب بیرونی متحرک و قاب داخلی ثابت در نظر گرفته شده است. قاب متحرک توسط 8 کابل تحت کشش به قاب ثابت متصل شده است و با تغییر نیروی کششی و طول کابل ها حرکت ...

در این پژوهش مراحل طراحی و ساخت یک ربات پیوسته ی دوبخشی انجام گرفته است. به طور هم زمان معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات، با در نظر گرفتن فرض ثابت بودن شعاع انحنای ستون فقرات مرکزی در راستای طول خود، استخراج می شود. سپس مسیری برای نقطه ی انتهایی ربات در فضا طراحی شده و از طریق سینماتیک معکوس ربات، به مسیرهای مطلوب برای متغیرهای فضای پیکره بندی تبدیل می شود. با استفاده از روابط به دست آم...

امروزه از روباتهای متحرک در صنعت بصورت گسترده ای استفاده می شود. روباتها دارای توان بالقوه ای برای انجام کاربردهای متنوع هستند. در راستای تحقیق و پژوهش بر روی روباتهای متحرک چرخدار، در دانشگاه علم و صنعت ایران تصمیم به ساخت یک نمونه از این روباتها گرفته شد. در این ارتباط روش مدلسازی سینماتیک و دینامیک اینگونه روباتها در پروژه حاضر مورد بررسی قرار گرفته است . در این پروژه ابتدا روش مدلسازی سینما...

در این مقاله نوع جدیدی از مچ کروی ارائه شده‌است. با استفاده از طراحی، مدلسازی به کمک نرم افزار کتیا انجام شده با تحلیل به کمک نرم افزار آدامز برای انتخاب موتور مناسب تحلیل انجام گرفته و مکانیزم نوع جدیدی توسط محورهای تودرتو به کمک چرخدنده‌های مخروطی ایجاد شده‌است که می‌تواند دوران نامحدود و بدون تکینگی را برای مچ ایجاد کند. این مچ با توجه به ساختار و مکانیزم انتقال نیرو، قابلیت استفاده برروی ان...

نشریات محلی یکی از رسانه هایی هستند که در دنیای رسانه ای جدید در کنار انبوهی از رسانه های جدید و قدیم به کار اطلاع رسانی و انتقال پیام مشغولند .در این تحقیق به این موضوع پرداخته ایم که نشریات محلی استان کردستان(سیروان وآشتی)چه میزان با شاخص های نشریات محلی مطابقت دارند؛ .همچنین در این تحقیق به دنبال دستیابی به اطلاعاتی کلی در مورد کلیه نشریات محلی در حال انتشاراستان کردستان هستیم. به منظور است...

در این پایان نامه به منظور کاهش حجم محاسبات در تحلیل الاستو پلاستیک مواد از الگوریتم بازگشت شعاعی استفاده شده است. این برنامه در زبان matlab نوشته شده است این برنامه انعطاف پذیری، توسعه پذیری و قابلیت دوباره استفاده کردن را دارد. این قابلیت ها به برنامه نویس اجازه می دهد کد را سریع تر و قابل فهم تر ایجاد کند. همچنین این برنامه از مدل های سخت شوندگی سینماتیکی جدیدی که در نرم افزارهای تجاری fe مو...

ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی هستند که در آنها به جای عضو های صلب از کابل استفاده گردیده است. این امر باعث کاهش هزینه و زمان ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری ربات می گردد. اما به علت ناتوانی کابل در تحمل فشار، کنترل ربات های کابلی همواره چالشی را برای محققین به وجود آورده است. در این پایان نامه، سینماتیک، دینامیک و کنترل یک ربات کابلی سه درجه آزادی با ساختار جدید (غلتش، گردش و خیز) م...