در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

معمولاً در توسعه قوانین هدایت، قابلیت­های عملکردی وسیله پرنده در نظر گرفته نمی‌شود و همین مسأله می‌تواند باعث اشباع فرامین صادره و نهایتاً عملکرد نامناسب سیستم هدایت و کنترل یکپارچه شود. در تحقیق حاضر، مقادیر پارامترهای قانون هدایت تناسبی افزوده با لحاظ توانایی­ های عملکردی و مانوری وسیله پرنده در شرایط پروازی مختلف، بهینه‌سازی شده است. برخلاف قانون ناوبری تناسبی افزوده، در این قانون پارامترهای س...

سیستم ترمز ضدقفل خودرو امروزه به یکی از تجهیزات اصلی خودروهای امروزی تبدیل شده است. ترمز ضدقفل جهت دست یافتن به بیشینه شتاب منفی از طریق جلوگیری از قفل شدن چرخ ها در حین عملیات ترمزگیری طراحی شده است، زیرا در صورت قفل شدن چرخ ها در حین عملیات ترمزگیری، فاصله توقف خودرو افزایش یافته و نیز فرمان پذیری خودرو کاهش می یابد. در سیستم های متداول ترمزهای ضدقفل از جداول آماده شده جهت محاسبه گشتاور ترمزی...

امروزه نوترون درمانی به عنوان شاخه ای از دانش نوین پرتودرمانی، یکی از موثرترین روش های درمان انواع تومورهای سرطانی در دنیا به شمار می رود. در این روش از یک سو شدت، انرژی و خلوص نوترون های تابیده به بدن بیمار به منظور اعمال بیشترین تخریب بر سلول سرطانی و کمترین آسیب به بافت سالم بدن و از سویی دیگر، ساخت چشمه های تولیدکننده نوترون مورد استفاده در نوترون درمانی، به دلیل طراحی و ساخت دشوار و هزینه ...

مقدمه: استریوتاکتیک رادیوسرجری/رادیوتراپی یک روش تابش درمانی پیشرفته برای ضایعات غیر قابل دسترس داخل جمجمه ای از نظر جراحی است. دریک پروژه ی بزرگ، تمام تجهیزات اختصاصی این روش برای اولین بار در کشور ساخته شد. این مقاله به روش کار درمان استریوتاکتیک رادیوسرجری با شتاب دهنده ی خطی در ایران می پردازد. روش ها: درمان استریوتاکتیک رادیوسرجری شامل هشت مرحله می باشد که عبارتند از: ساخت قالب دندانی و ما...

در ابتدا کلیات تکنیک تحلیل دینامیکی غیرخطی به روش زیرفضای تعمیم یافته توضیح داده شده و نیاز به گسترش تحلیل با این روش پرداخته شده است. در ادامه به بررسی روش تحلیل زیرفضای یک بعدی پرداخته خواهد شد. سپس با توجه به نیاز فرآیند حل به انجام تکرار در هر گام زمانی، اصلاحات مورد نیاز بر روی مراحل حل با استفاده از شتاب دهنده آیتکن انجام گرفته است. در پایان تحلیل­های عددی انجام شده براساس الگوریتم حل اصل...

در این مقاله، حل تحلیلی فاصله خطای استراتژی بهبودیافته ناوبری تناسبی با بازخورد سرعت زاویه بدنه و شتاب جانبی در حضور اثر رادوم و نویز جستجوگر با استفاده از روش الحاقی ارائه شده است. دینامیک سیستم کنترل با یک تابع تبدیل مرتبه اول مدل شده است. با فرضیات مذکور، تابع تبدیل از نرخ چرخش خط دید به شتاب جانبی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه اول بدست می آید. بنابراین، ضریب ناوبری معادل و ثابت زمانی معادل آن ب...

راکتورهای ads به عنوان سیستم های زیر بحرانی که ایمنی بالایی داشته و نقش مهمی در تبدیل ضایعات هسته ای دارد، قابل اهمیت می باشد. برای این راکتور ها فرآیند تولید نوترون مهم خواهد بود که از طریق فرآیندهای هسته ای از جمله فرآیند تلاشی تولید می شود. راکتور تحقیقاتی triga یک راکتور هسته ای از نوع راکتورهای ads است. در کشورهای زیادی مدل های گوناگون راکتور آزمایشی triga راه اندازی شده است. در این تحقیق ...

در این مقاله، طرح نوین کنترل­کننده­­ی آزاد از مدل برای سیستم تعلیق فعال خودرو  برای دستیابی به رانندگی مطمئن و راحتی مسافر با حضور اغتشاشات جاده را ارائه می­­نماید. کنترل­کننده­­ی پیشنهادی در مقایسه با طرح های قبلی، نیازی به کنترل نیرو ندارد و فقط از کنترل موقعیت استفاده می­کند. در نتیجه، طرح آن ساده تر و با محاسبات کمتر خواهد بود. کنترل­کننده­ی مورد نظر برای مدل سیستم تعلیق یک­ چهارم خودرو با ...

در این مقاله، اثر سیستم کنترل ناکمینه فاز در فاصله خطای یک دسته از قوانین هدایت تک ­بعدی شده به ازای خطای سمت اولیه و همچنین برای اهداف با مانورهای ثابت و متغیر شامل مانورهای شیب و سینوسی ارائه شده است. دینامیک سیستم هدایت و کنترل با یک تابع تبدیل مرتبه پنجم با اعمال اثر اشباع شتاب و در حضور اثر رادوم مدل شده­ است. به‌عبارت دقیق­تر، جستجوگر و فیلتر نویز هر کدام با یک تابع تبدیل مرتبه اول و دینا...