چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

در این مقاله، رویکردفعالی مبتنی بر مدل جهت طراحی یک سیستم کنترل تحمل پذیر خطا برای جبران خطاهای مکانیکی ناشی شده از ساختار داخلی استاتور و رتور موتور القایی سه فاز ارایه می شود. ساختار این سیستم کنترل از دو بخش اصلی تشکیل یافته است. بخش نخست یک کنترل کننده ی نامی برای حالت بدون خطا و به منظورکنترل شار و سرعت رتور می باشد که در این پژوهش از یک کنترل کننده خطی ساز فیدبک استفاده گردیده است. ب...

زمینه و هدف:  ریزوم گیاه شیرین بیان درطب سنتی برای درمان اختلالات گوارشی مورد استفاده فراوانی قرار گرفته است. در تحقیق حاضر تأثیر عصاره آبی-الکلی ریزوم شیرین بیان بر حرکات ایلئوم مجزای موش صحرایی نر مطالعه گردید. روش‌ها: عصاره اتانولی (70%) به روش پرکولاسیون از ریزوم شیرین بیان بدست آمد. موش­های صحرایی نر بالغ ابتدا توسط اتیل اتر بیهوش شدند، بافت ایلئوم آنها جدا و به قطعات1سانتی­متری تقسیم شدند...

مقدمه: عوارض نامطلوب متعددی که تهویه مکانیکی می ­ تواند به­همراه داشته باشد، پژوهش­گران را بر آن داشته است تا در جهت جداسازی به­موقع و سریع بیماران از دستگاه تهویه مکانیکی و پیش ­ بینی نتایج، سیستم­های نمره ­ دهی icu را ارایه نمایند . در این میان سیستم نمره ­ دهی آپاچی- د و با استقبال عمومی بیش­تری همراه بوده است. در این پژوهش نقش سیستم نمره­دهی آپاچی- دو در پیش­بینی نتایج جداسازی از دستگاه تهو...

الاستومرهای پلی یورتان یکی از پلیمرهای مهم با کاربردهای فراوان هستند که توجه زیادی را به خود جلب می‌کنند. در این تحقیق ماکرو-دی‌آمین‌های جدیدی با موفقیت سنتز شدند و به عنوان توسعه دهنده‌های زنجیربرای بهبود خواص مکانیکی و پایداری حرارتی پلی ( یورتان- اوره) (PUUs) مورد استفاده قرار گرفتند. ویژگی‌های ساختاری ماکرو‌دی‌آمین‌های سنتز شده توسط FTIR شناسایی شد. همچنین، پایداری حرارتی کوپلیمرهای تهیه شد...

وجود اصطکاک در اکثر سیستم های کنترلی مکانیکی یک مسأله اجتناب ناپذیر است. اصطکاک بر رفتار دینامیکی سیستم های کنترلی تأثیر منفی داشته و لازم است در روند طراحی کنترلر، در نظر گرفته شود. به طور خاص، برای سیستم های حرکتی با کارآیی بالا، اصطکاک می تواند به شدت بر عملکرد سیستم تأثیر گذاشته و باعث ایجاد خطای ماندگار زیاد، افزایش زمان نشست و ایجاد سیکل های حدی شود. در این مقاله، راه کاری برمبنای روش مد ...

ارزیابی دقیق از رفتار غیرخطی قابها در تحلیلهای استاتیکی و دینامیکی از جمله مسائلی است که در سالهای اخیر توجه بسیاری از محققین را بخود جلب کرده است. هر گونه تغییر در هندسه سازه بارگذاری شده و ایجاد تغییر شکلهای بزرگ در المانها، روند تشکیل ماتریس های سختی را دستخوش تغییرات نموده و ما را نیازمند به بازنگری در نحوه نوشتن معادلات تعادل و سازگاری خواهد کرد.هدف از ارائه این پایان نامه، فرمولسازی تغییر...

روزبه روز قدرت موتور های احتراق داخلی رو به پیشرفت می نهد و درپی آن، گرمای تولیدشده در موتور بیشتر می شود. با توجه به اینکه بیش از 30 درصد از این اتلافات باید به صورت گرما به محیط منتقل شود، مدیریت حرارتی در موتور از اهمیت بیشتری برخوردار می باشد. مشکلات زیست محیطی و آلودگی ناشی از موتورهای احتراق داخلی هم اهرم فشاری است تا سیستم های خنک کاری خودرو متناسب با پیشرفت موتور های احتراق داخلی، هوشمن...

در رساله حاضر، تحلیل محیط های خاکی غیراشباع در تغییر شکل های بزرگ مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور نخست خاک های غیراشباع بعنوان یک محیط سه فازه در نظر گرفته شده و عوامل اصلی موثر در رفتار آنها مورد بحث قرار گرفته اند. با به توجه به اینکه اصل تنش موثر در مکانیک خاک کلاسیک جامعیت لازم را برای کاربرد در ممکانیک خاک غیراشباع ندارد، لذا از متغیرهای مستقل تنش جهت بررسی رفتار مکانیکی آنها استفاده...