این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...

موقعیت هایی وجود دارد که پی در نزدیکی یک زمین شیبدار قرار می گیرد. یکی از راه های اصلاح رفتار پی واقع بر زمین شیبدار مسلح کردن شیب خاکی با ژئوسنتتیکهااست. از طرف دیگر کارهای انجام شده در مورد شیب خاکی محدود شده است. همچنین عدم استفاده از قوانین مقیاس در اکثر مطالعات تجربی انجام شده درزمینه سازه های خاکی مسلح به چشم می خورد. تحقیق حاضر به مساله ظرفیت باربری پی واقع بر شیب خاکی مسلح و اثر مقیاس ب...

زیرخمینه های شیبدار خمینه های تقریبا تماسی و تقریبا فرا تماسی لورنتسی

افزایش دمای سطح زمین و شکل گیری جزایر حرارتی در کلان شهرها به یکی از معضلات زیست محیطی تبدیل شده است که در نتیجۀ گسترش برنامه ریزی نشده این شهرها پدید آمده است. امروزه استفاده از تصاویر ماهواره ای در مطالعات محیط زیست شهری به دلیل فراهم آوردن دید یکپارچه و کاهش هزینه و زمان انجام مطالعات، رشد فزاینده ای داشته است. هدف از این مطالعه بررسی تغییرات دمایی و گسترش جزیرۀ حرارتی در شهر مشهد به دنبال گ...

درجه حرارت سطح زمین یک فاکتور مهم در مطالعات تغییرات جهانی، تخمین مقادیر تابشی ، مطالعات تعادل گرمایی و بعنوان یک ابزار کنترلی برای مدلهای آب و هوایی است. اثرات توسعه شهری، اساساً بعلت دگرگونی و تغییرات در سطوح طبیعی منجر به افزایش درجه حرارت سطح زمین در مناطق شهری می گردد. این تحقیق، به بررسی و ارزیابی قابلیت داده های ماهواره ای چندطیفی در بازیابی پارامترهای بیوفیزیکی به منظور تخمین درجه حرارت ...

زمینه و هدف: استفاده از این پارامترهای سیگنال الکترومایوگرافی مستلزم آگاهی از میزان قابلیت اطمینان آن­ها می­باشد. هدف این پژوهش، محاسبه و مقایسه قابلیت اطمینان چهار پارامتر رایج در تحلیل سیگنال الکترومایوگرافی اندام تحتانی، هنگام حرکت روی پله و سطح شیبدار است. روش­ بررسی: 14 نفر مرد جوان سالم، 5 نوبت با فاصله زمانی 1 دقیقه از پله و سطح شیبدار با سرعت معمولی با...

سابقه و هدف: یکی از ناهنجاری های شایع در بیماران ارتودنسی ناهنجاری cl ii/i است. برای اصلاح آن از انواع دستگاه های فانکشنال استفاده می گردد. بنابراین، با توجه به تناقضات موجود در مورد اثر دستگاه پلن شیبدار بر تغییرات دنتواسکلتال، مطالعه حاضر با هدف مقایسه تاثیر این دستگاه با دستگاه modified fr ii (mf) بر روی بیماران cl ii/i مراجعه کننده به یک کلینیک خصوصی از سال 78 تا 82 انجام گرفت.مواد و روشها:...

  هدف از این پژوهش، بررسی تأثیر چهار هفته تمرین هوازی بر اختلالات شناختی و عملکرد حرکتی موش‌های صحرایی نر دیابتی بود. به این منظور 24 سر موش صحرایی نر بالغ نژاد ویستار (وزن 9/9±275 گرم، سن 13 هفته) خریداری و به‌طور تصادفی به سه گروه شم، دیابت و دیابت+تمرین تقسیم شدند. دیابت با تزریق داخل‌صفاقی یک دوز استرپتوزوتوسین به مقدار ml/kg 60 القا شد. ملاک دیابتی شدن، قند خون بالای mg/dl 250 بود. یک هفت...

تیگزو فرمینگ شکل دهی مواد فلزی در دمای بین سولیدوس و لیکیدوس است. تولید قطعات فلزی به روش تیکزوکستینگ و در ادامه تیکزو فورجینگ روشی جدید است. در حال حاضر از تیکزو کستینگ جهت تولید قطعات با ابعاد متوسط و تعداد زیاد استفاده می شود و نتایج بسیار خوبی مرتبط با رفتار مکانیکی و کیفیت قطعات تولید شده ارائه شده است. در این تحقیق ابتدا ساختار بیلت اولیه آلومینیومی توسط فرایند سطح شیبدار و در زوایای مختل...

ترک های به وجود آمده در سطح شیبدار پوشش کانال های آبیاری که پس از گذشت عمر کوتاهی از اجرای کانال ها ظاهر می شوند باعث ایجاد درز و شکاف و هدر رفتن مقادیر زیادی از منابع آبی کشور و در نهایت تخریب رویه ی بتنی کانال ها می گردند. با مطالعه بر روی منابع و بررسی میدانی، روشن شده است که عوامل مختلفی می توانند در به وجود آوردن این ترک ها نقش داشته باشند. یکی از مهمترین این عوامل انتخاب نادرست اسلامپ با ...