در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

ماشین های cnc به منظور تولید قطعاتی با دقت های ابعادی و هندسی بالا و توانایی اجرای عملیات ماشین کاری گران بها و حساس به صورت گسترده در صنایع تولیدی به کار گرفته می شوند. یکی از عمده موانع دست یابی به تلورانس های ابعادی و هندسی در قطعات دقیق، خطاهای حجمی ناشی از انحراف های هندسی محورهای حرکتی ماشین ابزار می باشد. مدل سازی سینماتیکی ساختمان ماشین ابزار این امکان را فراهم می سازد تا بتوان مقادیر خ...

مقدّمه و هدف یکی از مشکلات شایع دهان و دندان سایش دندانی یا اروژن می باشد. اروژن به تخریب پیشرونده نسج سخت دندانی در اثر روند شیمیایی و بدون دخالت باکتری گفته می شود. از مهم ترین عوامل ایجاد کننده اروژن استفاده از مواد غذایی اسیدی بویژه نوشابه های گازدار می باشد. با توجه به وجود رابطه بین اروژن و مصرف نوشابه های گازدار، بررسی اثر این نوشیدنی ها در ایجاد اروژن دندانی ضروری به نظر می رسد. هدف از ...

ربات های موازی علی رغم وجود مزایای زیاد، دارای معایبی نظیر فضای کاری کوچک، نقاط تکینگی زیاد و ... می باشند که کاربرد آن ها را محدود می کند. در این پژوهش ربات های موازی صفحه ای مورد مطالعه قرار می گیرند و کیفیت آن ها با استفاده از افزونگی سینماتیکی بهبود می یابد. در ربات ها با افزونگی سینماتیکی، با توجه به بیشتر بودن متغیرهای فضای مفاصل نسبت به متغیرهای فضای کاری، تحلیل سینماتیکی ربات بی نهایت ج...

در انواع قدیمی و مرسوم وسایل نقلیه ریلی ، محور چرخها توسط شاسی مقید شده حین عبور از قوس نیز حالت موازی خود را حفظ می کنند . در این صورت بوژی با توجه به نیروی جانبی زیاد حاصل از درگیری چرخ و ریل و تماس فلنج چرخ با ریل مجبور به تبعیت از مسیر می شود که این امر باعث کاهش کارایی و نیز وجود محدودیت سرعت سیر ، کاهش ظرفیت باربری ، سایش بیش از حد پروفیل چرخ و ریل ، ناپایداری و خروج از خط وسیله نقلیه می ...

مقدمه :یکی از فاکتورهایی که بر درجه پلیمریزاسیون تاثیر می گذارد،نوع دستگاه لایت کیور است.هدف ازاین مطالعه مقایسه اثر دستگاه های لایت کیور led و qth برمیزان سختی سطحی کامپوزیت و کامپومر است. مواد و روش ها :در این مطالعه آزمایشگاهی،30 نمونه از کامپوزیت و کامپومر به 3 گروه 10 تایی تقسیم شدند.نیمی از آنها با دستگاه led و نیمی دیگر با astralis 7 halogen کیور شدند.49 نقطه در سطح مشخص شدند.سپس سختی ای...

در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

مقدمه: سختی مقاومت جسم در مقابل تغییر شکل در زمان اعمال نیرو است. سختی اندام تحتانی عامل مهمی در اجرای مهارت های ورزشی و میزان آسیب پذیری افراد است. بررسی سختی اندام تحتانی در اجرای مهارت های مختلف همواره مورد توجه محققان بوده است. استارت دوی سرعت از مهارت های کلیدی در بسیاری از رشته های دو و میدانی است. زیرا سرعت و شتاب دونده در کل مسیر به سرعت و شتابی بستگی دارد که ورزشکار در مرحله استارت به ...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

در این تحقیق اثر جذب گاز مونواکسید کربن روی سطوح خارجی و داخلی نانولوله های کربنی آرمیچر (5 و5) ، (7 و7) و زیگزاگ (0 و5) ، (0 و7) و (0 و10) با استفاده از نظریه تابعیت چگالی و مجموعه پایه یg (d, p) 311-6 مورد بررسی قرار گرفته است. انرژی های جذب، فاصله ی تعادلی، شکاف انرژی قبل و بعد از جذب، بارهای جزئی، پتانسیل شیمیایی و سختی شیمیایی محاسبه شده اند. تاثیر جذب گاز مونواکسید کربن بر روی هدایت الکتر...