در این پژوهش روشی برای کنترل آرایش سامانه¬های چند روبات متحرک در حضور آسیب عملگر برای یکی از روبات¬ها ارائه شده است. روبات¬ها به صورت روبات¬های چرخ¬دار تفاضلی در نظر گرفته شده¬اند و با طراحی یک بازخورد خطی ساز ورودی-خروجی و استفاده از یک کنترل کننده تناسبی به کنترل خطای آرایش سامانه پرداخته شده است. آسیب عملگر نیز به صورت آسیب ضربی در ماتریس ضریب بهره عملگر، مدل شده است. هر روبات با بهره¬گیری ا...

شبکه های حسگر مکانی بی سیم نسل جدید و توسعه یافته شبکه های حسگر بی سیم در حوزه ی مکانی هستند که پدیده های محیطی را کشف، بازبینی، پایش، ردیابی و پردازش می کنند. به دلیل محدودیت های موجود در شبکه های حسگر مکانی بی سیم، به خصوص محدودیت منبع انرژی، در این تحقیق از سیستم محاسباتی غیرمتمرکز استفاده شده تا با پردازش های درون شبکه ای و کاهش تبادل اطلاعات، مصرف انرژی شبکه تا حد زیادی کاهش یابد. در این ت...

در این مقاله روشی نوین برای طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته غیر متمرکز برای سسیستم های دینامیکی مقیاس بزرگ با ورودی نامعین مطرح می گردد. در روش پیشنهادی، سیستم مقیاس بزرگ با استفاده از تبدیل های مناسب به تعدادی زیر سیستم شامل ترم های تداخلی تجزیه گشته و در معادلات دینامیکی حاصل هر زیر سیستم حذف خواهد گردید، لذا در تخمین متغیرهای حالت به تبادل اطلاعات مابین زیر سیستم ها نیازی نخواهد بود. در این مق...

به رغم برخورداری از حدود صد سال سابقه قانونگذاری در باره شوراهای محلی در راستای تمرکززدایی از امور کشور و ایجاد و تقویت واحدهای غیرمتمرکز محلی، هنوز در باره این موضوعات دچار ضعف ها و مشکلات اساسی هستیم. ریشه و علت این مشکلات و موانع را علاوه بر مسائل اجتماعی، سیاسی، تاریخی و اقتصادی می توان بلحاظ ابهام جایگاهی و صلاحیتی آن از بعد قانون اساسی و قوانین عادی نیز دانست

تأمین مالی خرد را می توان به عنوان سازوکار عرضه خدمات مالی گوناگون به گروه های با درآمد پایین تعریف کرد. این افراد معمولاً به دلیل اینکه جایگاه اعتباری پایینی دارند، مورد توجه بانک ها و سایر مؤسسات مالی متعارف، قرار نمی گیرند. از طرفی یکی از مأموریت­های اصلی بانک های اسلامی تأمین تسهیلات خرد برای اقشار آسیب پذیر جامعه می باشد و این در حالی است که بانک ها به طور معمول ترجیح می دهند منابع خود را د...

دراین پروژه ابتدا کنترل کننده های کلاسیک ابتدایی(همچون انتگرالی و انتگرالی-تناسبی-مشتقی) در سیستمهای ابعاد وسیع مورد مطالعه قرار گرفتند. سپس برای اصلاح مشخصه های کنترلی، کنترل کننده های کلاسیک پیشرفته (همچون غیرمتمرکز، چند لایه و براساس مقادیر ویژه ساختاری)مورد استفاده قرار می گیرند. کنترل کننده غیرمتمرکز دیگری نیز براساس مقادیر ویژه ساختاری در سیستمهای ابعاد وسیع بررسی خواهند شد.نتایج شبیه ساز...

چکیده در نظام بین‌الملل غیرمتمرکز و فاقد اقتدار مرکزی، نخستین هدف و ارجحیت کشورها، حفظ امنیت ملّی و صیانت از منافع خود است. دیرزمانی تأمین امنیت ملّی پایدار در گرو سه نوع آمادگی بود:1-آمادگی نظامی؛ 2- آمادگی سیاسی؛ 3-آمادگی اقتصادی. با پایان جنگ سرد، مؤلفه‌های اقتصادی امنیت ملّی اهمیت بیشتری یافته‌اند. در این دوران جدید، امنیت ملّی کشورهای صادرکننده نفت، تحت تأثیر رونق و شکوفایی ص...

منابع مالی بخش آموزش و پرورش در ایران محدود است؛ از این رو نحوۀ هزینه‌کرد این منابع و تناسب شاخص‌های توزیع با اهداف مورد نظر برنامه­ریزان از اهمیت بالایی برخوردار است. مطالعۀ حاضر ترکیبی از شیوه‌های توصیفی و تجربی و جامعۀ آماری آن، صورت‌های مالی هزینه‌کرد اعتبارات اداره کل آموزش و پرورش استان ایلام در یک دورۀ نه ساله می‌باشد. ابزار مورد استفاده جهت کسب اطلاعات، منابع آماری، صورت‌های مالی ...

این تحقیق به بررسی میزان تاثیر‌گذاری ارتقا مدیریت بهره‌برداری شبکه‌های آبیاری بر کاهش برداشت آب از آبخوان، کاهش مصرف انرژی و کاهش تولید گاز دی‌اکسید‌کربن پرداخته است. برای این منظور سامانه کنترل غیر‌متمرکز تناسبی‌-‌انتگرالی و سامانه کنترل خودکار متمرکز پیش‌بین، طراحی و تحت سناریو‌های بهره‌برداری نرمال و شدید (کم آبی) کانال اصلی شبکه آبیاری قزوین مورد آزمون قرار گرفت. نتایج برای سناریوی اول نشان...