در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد ...

دوغ نوشیدنی سنتی ایران است که بجز ایران در کشورهایی مانند افغانستان، آذربایجان، ارمنستان، عراق، سوریه، ترکیه و بالکان و به میزان خیلی کم در دیگر کشورهای خاورمیانه و آسیای مرکزی تولید و مصرف می?شود. در حال حاضر دوغ یک محصول پر طرفدار است و تقاضای مصرف آن در ایران افزایش چشمگیری داشته است. در سال های اخیر میزان تولید دوغ در ایران روند افزایشی داشته است به طوری که ظرفیت اسمی تولید انواع دوغ در سال...

اسطوره­شناسی تطبیقی، از زمینه­های پژوهشی نسبتاً جدیدی است که از نیمة دوم قرن نوزدهم، به طور گسترده کاربرد یافته است. ارتباط این رویکرد، از یک سو در زمینة ادبیات تطبیقی و از سوی دیگر، در حوزة نقد اسطوره­ای پیوستگی و انسجام می­یابد. با اینکه ضرورت شناخت اساطیر ملل و اقوام جهان، به­صورت گسترده و تطبیقی، نخست از سوی پژوهندگان اروپایی احساس شد و پژوهش­های گسترده­ای انجام دادند که بیشتر محدود به اساطی...

اخیرأ استفاده از مدل های ریاضی برای شبیه سازی کیفیت آب رودخانه ها توسعه زیادی یافته که به دلیل پیچیدگی و تعدد فرایندهای کیفی منابع آب سطحی و وجود ضرایب و ثابت های شیمیایی و بیولوژیکی متعدد، استفاده از سیستم استنباط فازی-عصبی تطبیقی، روشی نو جهت پیش بینی کیفی رودخانه هاست. در این مقاله ضمن بیان مبانی این سیستم به منظور پیش بینی کیفی آبهای سطحی، کاربرد آن با مجموعه ای از داده های 16 ساله از اکسیژ...

امروزه آگاهی از پراکنش توسعه ای نواحی روستایی، نوعی ضرورت جهت ارایه طرح ها و برنامه های توسعه روستایی محسوب می گردد. در این راستا، مدل سازی سطح توسعه ابزاری کارآمد در ایجاد شناخت کافی از سرزمین و مدیریت و برنامه ریزی توسعه است. بنابراین، هدف پایان نامه ی حاضر سنجش درجه ی توسعه یافتگی مناطق روستایی بخش مرکزی شهرستان بویراحمد و مدل سازی سطح توسعه یافتگی در این منطقه بود. برای این منظور، از روش تو...

امروزه یکی از مهمترین موضوعات مورد توجه مدیران، بالا بردن عملکرد نیروهای انسانی و بهره-برداری هر چه بهتر از منابع گران و رو به اتمام موجود است. تکنیک های تحقیق در عملیات، با مدلسازی مسائل، در عین حال که محدودیت های موجود را در نظر می گیرند، به بهینه سازی اهداف گوناگون سازمانی میپردازند. هدف هم? این تکنیک ها، بالابردن بهره وری در سازمان است. بهره وری معیاری برای ارزیابی عملکرد فرایندها و تعیین م...

هدف تحقیق حاضر، تعیین شاخص های کارآفرینی پایدار در ورزش است. روش تحقیق کیفی است که با توجه به اکتشافی بودن تحقیق، از رویکرد دلفی فازی استفاده شد که بر این اساس، میزان موافقت خبرگان از شاخص های مورد نظر ارزیابی شد. خبرگان این تحقیق شامل استادان مدیریت ورزشی و کارآفرینی و کارآفرینان ورزشی بود. راهبرد نمونه گیری، انتخاب موارد حاد و تیپیک بود. نتایج حاصل از سه دور دلفی فازی، 64 شاخص برای کارآفرینی ...