ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

روش های حرکت شبکه در مسائلی که دارای نغییرات بزرگ و شوک های مقطعی و ناگهانی هستند با ارائه شبکه های انعطاف پذیر تقریب مناسبی ارائه می دهند. در این پایان نامه، روشی جدید برای توزیع مجدد شبکه در شکل های اویلر و لاگرانژ معادله برگر یک بعدی ارائه می شود که آن را رویکرد کمینه سازی خطا می نامیم. سپس روش رویکرد کمینه سازی خطا همراه با هموار سازی شبکه و کمینه سازی نرم l2 خطا را با روش های لاگرانژمحض ...

سیستم حمل ونقل ریلی از تعامل مجموعه ای از تجهیزات و عملیات تشکیل شده است که توانایی و ظرفیت یک سیستم ریلی در حمل ونقل بار و مسافر را تعیین می کند. بدین منظور محاسبه ظرفیت و تحلیل نحوه تغییرات کلیه عوامل مؤثر بر آن مهم و شناخت آن ها کمک شایانی در ارتقاء سطح بهره برداری شبکه ریلی دارد. روش های مختلفی برای محاسبه ظرفیت وجود دارد که با توجه به نوع شبکه و نحوه استفاده از آن می توان از آن ها بهره گرف...

انتخاب مناسب نوع و تعداد گره های کنترل شونده، نقش مهمی در بهبود کنترل پذیری و عملکرد شبکه های دینامیکی دارد. در این مقاله انتخاب گره های کنترل شونده بر اساس معیارهای مرکزیت گره ها در شبکه انجام شده است. برای هر معیار، کنترل پذیری و عملکرد حرکت همگام در شبکه های دینامیکی مورد مطالعه قرار گرفته است و بر این اساس، کمینه تعداد گره های کنترل شونده به منظور دستیابی به عملکرد مطلوب، برای چندین مدل ساخ...

هدف این مقاله مطالعه سیر تحولات مفهومی در حوزه "شبکه های اجتماعی" در دو دهه اخیر با هدف ترسیم یک نمای کلی از وضعیت "شبکه های اجتماعی" در جهان است تا بتوان از نتایج آن برای توسعه و تحقیق در این زمینه در داخل کشور بهره برد. روش تحقیق مورد استفاده فراتحلیل از نوع “علم سنجی” می باشد. جامعه آماری، کلیه اسناد علمی نمایه سازی شده در پایگاه استنادی "وب.آو.ساینس" بوده که طی بازه زمانی 1970 تا 2019 و با ...

پیشرفتهای روز افزون کنترل قطارها در یک شبکه ریلی با هدف تامین ایمنی ، کاهش تاخیرات و دقت در عملکرد صورت می گیرد.همچنین توسعه شبکه ریلی سبب ایجاد نقاط تقاطع بین شبکه های مجزای ریلی شده است، که بعضا بهره برداری آنها متفاوت می باشد. افزایش تعداد و سرعت قطارها، در صورتی محقق می شود که ایمنی قطارها تضمین شود. در این مقاله الگوریتم حرکت ایمن چند قطار متوالی با ایجاد بلاک متغیر مدلسازی می شود. در این ...

امروزه مطالعه رفتار شناور در امواج دریا مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. در این مقاله، مدل سازی ریاضی حرکت غیرخطی کوپل غلت و حرکت عمودی شناور در امواج دریا تحت تحریک هارمونیک در راستای حرکت عمودی مورد بررسی قرار گرفته است. پس از استخراج معادلات کوپل حاکم بر حرکت شناور، روش مقیاس های چندگانه برای حل معادلات غیرخطی به کاربرده شده است. به منظور اعتبار سنجی، پاسخ های بدست آمده به روش مقیا...