طراحی یک سیستم کنترلی برای کوادروتور که همزمان باعث پایداری زاویه شده و مسیر مطلوب را تعقیب کند، از اهمیت ویژه¬ای برخوردار است. امروزه تعقیب مسیر توسط کوادروتور با وجود سیستم دینامیکی غیرخطی، کوپل شده و زیرعملی جزء آخرین پیشرفت¬های پژوهشی است. روش مود لغزشی گام به عقب یکی از روش¬هایی است که بسیار برای کوادروتور استفاده شده است با این حال این روش در ورودی کنترل کننده چترینگ ایجاد می¬کند که می¬تو...

در این مقاله، روش نگاشت ورودی کنترلی شبکه¬ای برای کنترل دستگاه های صنعتی و ماشین¬های موجود در کارخانجات با بهره¬گیری از شبکه های بی¬سیم با پهنای باند کوچک پیشنهاد شده است. برای رسیدن به این هدف، ابتدا روشی برای جبران سازی تأخیر ثابت پیشنهاد می¬شود که بر پایه¬ی حداقل نمودن اختلاف ورودی¬های کنترلی دستگاه تحت کنترل مختل شده در دو حالت زمان¬پیوسته و تأخیری استوار است. به¬این ترتیب که برای سیستم زما...

در این پژوهش، جهتکنترل دینامیک های غیرخطی، ترکیبی از روشکنترل "خطی سازی فیدبک حالت تقریبی" با منطق فازی (روش فازی – خطی سازی فیدبک حالت تقریبی) با تعیین بهینه مقادیر پارامترهای ضرایب فازی به کمک یک الگوریتم بهینه-سازی تکاملی، به نام "الگوریتم رقابت استعماری"، پیشنهادشده است.وجه تمایز روش کنترل فازی- خطی سازی فیدبک حالت تقریبی با روش کلاسیک خطی سازی فیدبک حالت تقریبی در قابلیت تغییر مقادیر عددی ...

استفاده از مدل رقومی ارتفاعدر مطالعات مدیریت و حفاظت از منابع آب‌ و خاک نقش مهمی دارد. در این تحقیق از داده­های ارتفاعی نسل دوم سنجنده ASTER و SRTMو خطوط تراز رقومی­شده دو نقشه توپوگرافی با مقیاس 1:50000 به­عنوان داده­های ورودی استفاده شد. سپس اقدام به مدل‌سازی تغییرات ناهمواری‌های سطح زمین با دو روش درون‌یابی همسایگی طبیعیو وزن­دهی بر اساس معکوس فاصله و مقایسه آن‌ها در اراضی پائین‌دست سد تهم ...

در پایان نامه حاضر مدل سازی رتبه کاسته جریان گذرای گاز طبیعی درون شبکه های گسترده انتقال و توزیع گازرسانی توسط مودهای ویژه جریان صورت گرفته است. بردارهای ویژه جریان به عنوان پایه های فضای رتبه کاسته در نظر گرفته شده اند. به منظور حل جریان غیردائم گاز طبیعی در لوله، از معادلات اویلر به عنوان معادلات حاکم و به فرم حجم‏کنترلی استفاده شده است. مزیت این روش، حل کلیه شبکه توزیع جریان گاز به‏صورت همزم...

بخش مهمی از مطالعات صحرایی به بررسی بیشینه عمق آبشستگی پاییندست سازههای کنترلی و تثبیت کنندهی بستر مانند سریز، آببند و غیره میپردازند؛ همچنین برخی از پژوهشگران روابط تجربی متعددی را بهمنظور برآورد بیشینه عمق آبشستگی در شرایط هیدرولیکی معین ارائه کردند . در این مطالعه ضرایب روابط تجربی ارائه شده به وسیله ی داگوستینو و فروو ( 2004 ) برای بررسی خصوصیات بستر پاییندست سازههای کنترلی و تثبیت کن...