در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

یکی از موضوعات مطرح در حوزه ی پردازش تصویر و ویدئو در دهه گذشته، ردیابی و تشخیص نوع رفتار اشیا متحرک می باشد. توانایی استخراج اشیا متحرک و ردیابی آن در یک دنباله ی ویدئو، اولین گام در تحلیل ویدئوهای نظارتی است. روش های زیادی در خصوص اشیا متحرک و ردیابی آن ها مطرح شده است. روش رایج تشخیص اشیا متحرک، تفاضل پس زمینه است. از چالش های مطرح در حوزه ی ردیابی، می توان وجود اشیا مشابه در پنجره ی جستجو، ...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

با رشد فناوری و عرضه دوربینهای فیلمبرداری پیشرفته، استخراج اطلاعات از ویدئوهای مختلف از جمله ویدئوهای ورزشی مورد توجه محققین قرار گرفته است. در تجزیه و تحلیل مسابقات فوتبال، تعیین دقیق موقعیت بازیکنها از موارد کلیدی است که اساس آنالیزهای بعدی نظیر ردیابی بازیکنها قرار می گیرد. همچنین با مرتبط سازی تصاویر به هم و تعیین مسیر بازیکنها روی موزاییک تصویری ایجاد شده می توان مسیر بازیکنها را به طور پی...

تحلیل روند انجام مسابقات فوتبال، مورد نظر این پژوهش است. روش های مختلفی برای تحلیل روند انجام مسابقات استفاده می شود. سنجنده های مختلفی مانند، سنجنده های مکانی در برخی از روش ها برای تحلیل روند مسابقه فوتبال استفاده می گردد. دسته ای از روش ها نیز از تصاویر اخذ شده از مسابقه فوتبال برای تحلیل استفاده می کنند. در برخی از روشهای مبتنی بر تصاویر، تصاویر دوربین ها ثابت که در نواحی مختلف زمین بازی نص...

کاربرد الیاف و ساختارهای منسوج با خاصیت رسانایی الکتریکی در زمینه های صنعتی مانند حسگرها، حفاظت از مداخله امواج الکترومغناطیس در رادارها و انتقـال اطـلاعات در لباس هایی با کاربرد نظامی مانند استتار می باشد. الیاف رسانای پلیمری به دو روش تولید می شوند. در روش اول الیاف با پلیمرهای رسانا پوشش داده می شوند و روش دوم تولید این الیاف به روش ترریسی یا ذوب ریسی است. در این پژوهش پلی آنیلین به روش شیمی...

بیماری هوانگ­لونگ­بینگ (hlb) یا میوه­سبز مرکبات یکی از بیماری های خطرناک مرکبات در دنیا است که اخیراٌ از ایران نیز گزارش شده است. برای انجام مدیریت بهینه بیماری hlb، ردیابی به موقع و سریع بیماری در باغ­های مرکبات امری اجتناب ناپذیر است. به منظور مقایسه کارآیی روش های پی­سی­آر معمولی، nested-pcr، real-time pcr و تکثیر هم دمای وابسته به حلقه (loop-mediated isothermal amplification) در ردیابی candi...

فلیکر یکی از قدیمی ترین اختلالات کیفیت توان می باشد که مهندسین برق در سیستم های قدرت با آن مواجه بوده اند. نمود بصری این پدیده از یک سو و افزایش روز افزون بارهای مولد فلیکر در شبکه های قدرت امروزی از سوی دیگر، ضروررت تعریف تحقیقی جامع با محوریت پدیده فلیکر را مورد تایید قرار می دهد. هدف نهایی این تحقیق، بررسی روشهای مختلف ردیابی دامنه سیگنال فلیکر و ارائه الگوریتمی مبتنی بر این روشها جهت تشخیص ...

در این پایان‏نامه طراحی کنترل‏کننده ی پیش‏بین برای سیستم‏های غیرخطی دارای قید مورد مطالعه قرار گرفته است. کنترل‏کننده پیش‏بین، با پیش‏بینی رفتار آینده سیستم در طول افق محدود این امکان را فراهم می سازد تا خطای ردیابی آینده در مسئله بهینه‏سازی وارد شود. باتوجه به اینکه سیستم‏های عملی همواره در معرض محدودیت‏ها قرار دارند، این روش به طور صریح محدودیت‏ها را در مسئله بهینه‏سازی مد‏نظر قرار می‏دهد. وج...

امروزه به علت بروز مشکلات زیست‌محیطی و کمبود منابع نفتی، الیاف گیاهی در بسیاری از کاربردهای صنعتی، به ویژه تقویت کامپوزیت‌ها، مورد توجه قرار گرفته‌اند. این دسته از الیاف را به‌واسطه دارا بودن خواصی نظیر سبکی، قیمت کم، سازگاری خوب با محیط‌ زیست، تجدیدپذیری و زیست‌‌تخریب‌پذیری به‌عنوان جایگزین الیاف معدنی و شیشه در ساختارهای کامپوزیتی سبک می‌توان استفاده کرد. در سال‌های اخیر، پژوهش‌هایی درباره ال...