از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

هدف: یکی از علل کاهش تعادل، افت احساس در کف پا گزارش گردیده است؛ بنابراین، از کفی های دارای سطوح بافت دار برای افزایش حس کف پا و بهبود تعادل استفاده می شود. بیشتر مطالعات قبلی، بر روی کف پا متمرکز بوده و این تأثیرات روی نواحی دورسوم پا موردتوجه قرار نگرفته است. هدف از این مطالعه، مقایسه اثر سطوح بافت دار در قسمت های مختلف داخل کفش بر تعادل و حس عمقی مجموعه پاست. روش بررسی: 16 زن و 14 مرد دارای ...

مقدمه و اهداف مفصل مچ پا به عنوان یکی از آسیب­پذیرترین مفاصل بدن شناخته شده است. هدف از انجام مطالعه حاضر بررسی مقایسه تأثیر و ماندگاری یک دوره تمرینات NASM و ترکیبی (عصبی-عضلانی و ثبات مرکزی) بر ویژگی­های عملکردی و تعادل افراد مبتلا به آسیب مزمن یک­طرفه مچ پا بود. مواد و روش ­ها 36 دانشجوی تربیت بدنی ورزشکار پسر مبتلا به بی­ثباتی مزمن مچ پا در مطالعه حاضر شرکت داشتند و به صورت تصادفی در سه گرو...

در این تحقیق ابتدا روبات موبایل ها و انواع مختلف آنها معرفی می شود و سپس روبات موبایل های چرخ دار به عنوان زیرمجموعه ای از روبات موبایل ها مورد بررسی قرار می گیرند. در بخش مدل سازی یک مدل غیرخطی دینامیکی وابسته به ورودی ولتاژ روبات موبایل های چرخ دار استخراج شده است که معادلاتی شبیه معادلات بازوی ماهر دارد. این مدل شامل نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری است و اصطکاک های مدل شده و اغتشاش می باش...

در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

آسیب مچ پا، یکی از شایع‌ترین آسیب‌های ورزشی در رشته‌های پربرخورد است. هدف از این تحقیق، ارائ? نیمرخی از آسیب‌های مچ پا در زنان ورزشکار چهار رشت? ورزشی فوتسال، بسکتبال، والیبال و هندبال لیگ برتر (1386 – 1385) بود. به این منظور از 287 بازیکن از 20 تیم شرکت‌کننده در لیگ برتر زنان کشور در این تحقیق شرکت کردند. اطلاعات مربوط به آسیب‌ها با استفاده از فرم گزارش آسیب و به کمک کادر پزشکی تیم‌ها جمع‌آوری...

پیش‌زمینه: علی‌رغم شیوع بالای پیچ‌خوردگی مچ پا، آسیب سین دسموزیس نادر می‌باشد ولیکن می‌تواند بسیار ناتوان کننده باشد و در اغلب موارد در ویزیت اول تشخیص داده نمی‌شود. بنابراین هدف از این مطالعه بررسی قدرت ابزار تشخیصی در دسترس بود.مواد و روش‌ها: در ۱۰۰ بیمار قدرت تشخیص پرتونگاری و معاینات فیزیکی با ام‌آر‌آی مقایسه گردید. پرتونگاری‌ها شامل رخ، نیمرخ و مورتیس بودند و معاینات فیزیکی شامل تندرنس سین...

موتورهای جستجوی مبتنی بر ربات ، یکی از انواع سرویسهای جستجوی موجود در وب هستند. این ابزارها ، کاربران بسیاری بر روی وب دارند و در راهنمایی کاربران برای دستیابی به مستندات مورد نظرشان نقش بسیار مهمی ایفا می نمایند. سیرتکاملی این ابزارها در جهت بالاتر بردن کیفیت نتایج برگردانده شده از انها می باشد. به علت وجود تعداد زیاد مستندات موجود در وب ، تعداد ورودی های لیست نتایج برگردانده شده از ااین ابزار...

هدف از این پژوهش کنترل مسیر حرکت میکرو روبات مغناطیسی دارورسانی در درون سیستم عروقی، بهمنظور درمان سرطان است. این میکرو روباتهای مغناطیسی با رساندن دارو به عمق بافت سرطانی، موجب افزایش اثر داروهای شیمیدرمانی و کاهش عوارض جانبی آنها میگردد.