فعالیت عضلات مفصل ران، حرکات ناحیة دیستال اندام تحتانی(مچ پا) را تحت تاثیر قرار می دهد. این تحقیق با هدف بررسی اثر شش هفته برنامة تمرین قدرتی بر عضلات ابداکتور و چرخانندة خارجی ران در اصلاح پرونیشن پا انجام گرفت. در این پژوهش نیمه تجربی30 آزمودنی مرد به صورت هدفمند (سن07/2±63/21 سال، وزن 62/7±93/71 کیلوگرم ، قد52/7±33/177سانتی متر، bmi99/0±81/22) که افزایش پرونیشن پا داشتند، انتخاب شدند. پرونیش...

چکیده رساله: در این رساله به تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم یک میکرو روبات از جنس عملگرهای پلیمری سریع (polypyrrole) پرداخته می شود. عملگرهای پلیمری سریع را می توان برای دستیابی به موقعیت دهی دقیق در مقیاس میکرومتر بکار برد. آنها همچنین دارای طیف وسیعی از کاربرد ها در روبات های الهام گرفته از طبیعت و دستگاه های پزشکی هستند. تحقیقات گسترده ای در زمینه مدل سازی دینامیک الکتروشیمیایی این عملگرها ا...

رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات ‏‎p2r‎‏ می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات پا - چرخ ‏‎(leg-wheel robot)‎‏ با توجه به امکانات ساخت و آزمایش در این پروژه مورد استفاده قرار گرفت. معادلات دینامیک...

هدف از تحقیق حاضر بررسی تاثیر ارائه فعالیت مقاومتی شش هفته ای بر آدیپونکتین سرم و شاخص مقاومت به انسولین دختران دارای اضافه وزن بود. 31 دختر دارای اضافه وزن با میانگین سنی 35/2 ± 35/22 سال و با 47/2± 74/27 bmi =کیلوگرم بر متر مربع به صورت هدفمند انتخاب و به صورت تصادفی در سه گروه تجربی یک (n=10)، تجربی دو(n=11) و گروه کنترل (n=10) قرار گرفتند. گروه تجربی یک تمرینات را از گروه عضلات بزرگ به کوچک...

اساسی ترین مشکل در کنترل روباتهای انسان نما، وجود تعداد درجات آزادی زیاد در مکانیزم آنها است. اکثر کارهای انجام شده در این زمینه بر مبنای مدلسازی دقیق روبات و محیط اطراف آن صورت گرفته است. چنین روشهایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت انسان و مهره داران دیگر، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهد که قسمت ا...

هدف: شناخت دقیق رباط های مفصل مچ پا در شتر یک کوهانه ایرانی . طرح :مطالعه آناتومیک درمقاطع مختلف مچ پا . حیوانات : ده نمونه مچ پا به صورت تازه و پنج نمونه به صورت منجمد مورد مطالعه قرار گرفت . رباطها تشریح و نامگذاری شد . نمونه های منجمد را مقطع سهمی و دور سال داده و رباطهای داخلی دقیقاً مشخص گردید . نتایج : شصت و دو رباط در مفصل مچ پای شتر یک کوهانه شناسایی ، به شش گروه طبقه بندی و بر طبق ( ...

همگام با پیشرفت علم و فناوری، روباتهایی ساخته می شوند که نسبت به نمونه های قبلی از قابلیت های بیشتری جهت انجام طیف وسیعی از کارها برخوردار هستند. برنامه ریزی حرکت روبات نیز به عنوان شاخه ای از علم روباتیک، به موازات ارتقای امکانات فیزیکی روباتها، روزبه روز اثربخش تر شده و روباتها را قادر می سازد از قابلیت های خود به طور بهینه استفاده کنند. موضوع تحقیق پایان نامه حاضر، مسئله ی پویش و کنکاش چند ...

هدف از انجام تحقیق حاضر مقایسه اثر 15 روز بی تمرینی و30 روز تمرین مجدد بر شش حرکت اصلی ( یکضرب، دوضرب، یکضرب قدرتی، دوضرب قدرتی، جلو پا، و پشت پا) وزنه برداران نخبه بود. تعداد10 وزنه بردار نخبه با میانگین سنی76/1±18 سال، قد 05/6±35/174سانتی متر و وزن 97/20±80/89 کیلو گرم به صورت داوطلبانه انتخاب و متغیـرهای عملکردی آنان در آخرین جلسه میکروسیکل پایانی تمرینات سه ماهه مرحله آماده سازی ویژه ، بی ت...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

در این تحقیق ابتدا روبات موبایل ها و انواع مختلف آنها معرفی می شود و سپس روبات موبایل های چرخ دار به عنوان زیرمجموعه ای از روبات موبایل ها مورد بررسی قرار می گیرند. در بخش مدل سازی یک مدل غیرخطی دینامیکی وابسته به ورودی ولتاژ روبات موبایل های چرخ دار استخراج شده است که معادلاتی شبیه معادلات بازوی ماهر دارد. این مدل شامل نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری است و اصطکاک های مدل شده و اغتشاش می باش...