در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

در این تحقیق ابتدا روبات موبایل ها و انواع مختلف آنها معرفی می شود و سپس روبات موبایل های چرخ دار به عنوان زیرمجموعه ای از روبات موبایل ها مورد بررسی قرار می گیرند. در بخش مدل سازی یک مدل غیرخطی دینامیکی وابسته به ورودی ولتاژ روبات موبایل های چرخ دار استخراج شده است که معادلاتی شبیه معادلات بازوی ماهر دارد. این مدل شامل نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری است و اصطکاک های مدل شده و اغتشاش می باش...

هدف این پژوهش بررسی ارتباط بین عملکرد سرعتی شنای کرال سینه و طول فاسیکل عضلانی در 23 شناگر پسر نوجوان بود. آزمودنی ها بر اساس عملکرد شنـای کرال سینه 25 متر سرعت به دو گروه 7/15- 6/14 ثانیه (s1 ، تعداد= 11 نفر) و 17- 8/15 ثانیه (s2 ، تعداد= 12 نفر) تقسیم شدند. شاخص های معماری عضلانی ضخامت عضلانی، زاویه پنیت و طول فاسیکل با استفاده از تصاویر اولتراسونوگرافی نوع b در عضلات دوسر بازویی، سه­سر بازوی...

زمینه و هدف: هدف از این پژوهش بررسی شاخص های معماری عضلانی همچون ضخامت عضله، زاویه پنیت و طول فاسیکل در عضلات دو سر بازویی و سه سر بازویی (سر دراز) در بازیکنان تنیس روی میز مرد است. روش تحقیق: 16 نفر از بازیکنان تنیس روی میز و گروهی از افراد غیر فعال (10 نفر) که از نظر شاخص های سن، قد، وزن و طول اندام با گروه ورزشکاران اختلاف معنی داری نداشتند، در این مطالعه شرکت کردند. ضخامت عضلانی و زاویه پنی...

در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

مقدمه: عضله دو سر بازویی جزو عضلات گروه فلکسور ناحیه قدامی بازو می باشد و به عنوان تنها فلکسور بازو از مفصل شانه تا مفصل آرنج امتداد دارد و بر روی هر دو مفصل عمل می نماید. وجود واریاسیون عضله دو سر بازویی در تعدادی از گزارشات بیان شده است. مواد و روش ها: تشریح روتین ناحیه بازوی یک جسد مرد در سالن تشریح دانشکده پزشکی دانشگاه علوم پزشکی زابل. یافته های پژوهش: عضله دو سر بازویی با یک سر فرعی غیر م...

استفاده و الهام از حرکت موجودات زنده برای ساختن روباتهای با توانایی مشابه این موجودات موضوعی مورد توجه می باشد. هدف اصلی و نهایی این پژوهش ها طراحی و ساخت روباتی است که قابلیت های حرکتی حیوانات را دارا بوده و بتواند بر روی محیط های گوناگون که ناشناخته و دارای موانع و پستی های گوناگون می باشد به صورت پایدار حرکت کند. در این پایان نامه با توجه به قابلیت های حرکتی چهارپایان برای حرکت در محیط ها...

شبکه بازویی عصب‌دهی اندام فوقانی را عهده‌دار می‌باشد. تاکنون گزارشات زیادی راجع به واریاسیون در چگونگی تشکیل طناب خارجی شبکه بازویی و ارتباطات بین شاخه‌های آن داده شده است، ولی اشاره به واریاسیون در مسیر طناب خارجی بسیار نادر است. با تشریح اندام فوقانی یک کاداور در سالن تشریح دانشکده پزشکی بندرعباس مشاهده گردید که طناب خارجی شبکه بازویی و شاخه‌های آن مسیر متفاوتی را طی کرده است. بدین صورت که طن...

موتورهای جستجوی مبتنی بر ربات ، یکی از انواع سرویسهای جستجوی موجود در وب هستند. این ابزارها ، کاربران بسیاری بر روی وب دارند و در راهنمایی کاربران برای دستیابی به مستندات مورد نظرشان نقش بسیار مهمی ایفا می نمایند. سیرتکاملی این ابزارها در جهت بالاتر بردن کیفیت نتایج برگردانده شده از انها می باشد. به علت وجود تعداد زیاد مستندات موجود در وب ، تعداد ورودی های لیست نتایج برگردانده شده از ااین ابزار...