در این پایان نامه طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای سیستم های دینامیکی همراه با نامعینی ارائه شده است. در حقیقت برای داشتن مزایای دو روش کنترل تطبیقی و مقاوم از ترکیب دو روش یعنی کنترل مقاوم تطبیقی بهره گرفته شده است. در بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی به خاطر سادگی کاربرد و کم بودن خطای محاسباتی برگزیده شده است. همچنین برای رفع معایب این روش کنترل تطبیقی به کار گرفته شده است. در ر...

در این مطالعه به مدل سازی بازوه های مکانیکی زیرسطحی پایه ثابت و پایه متحرک و روش های کنترل مقاوم آن ها پرداخته می شود. دلیل استفاده از کنترل کننده مقاوم برای این سیستم ها، وجود اغتشاشات و نامعینی های ناشی از عوامل هیدرو دینامیکی زیر آب می باشد. روش های کنترل مقاوم ارائه شده در این پژوهش مبتنی بر دو اصول مد لغزشی و تخمین تاخیر زمان می باشند. کنترل کننده مد لغزشی را به کمک روش های هوشمند شامل منط...

ریزومانیا مهمترین بیماری چغندرقند در ایران و برخی از مناطق جهان است که می تواند نقش مهمی در کاهش عملکرد شکر داشته باشد. بهترین راهکار مقابله با این بیماری استفاده از ارقام مقاوم است. ردیابی ژن های مقاومت با استفاده از نشانگرهای مولکولی در برنامه های به نژادی ضروری است. در این تحقیق برای تایید و تکرارپذیری نه نشانگر مولکولی جفت، از چندین توده اصلاحی و رقم تجارتی چغندرقند که حامل ژن مقاومت rz1 بو...

سابقه و هدف: استافیلوکوکوس اورئوس یکی از مهم ترین عوامل عفونت بیمارستانی است و امروزه سویه های مقاوم به متی سیلین شیوع زیادی پیدا کرده اند. هم چنین، توکسین پنتون ولنتین لکوسیدین یکی از عوامل مهم بیماری زا در استافیلوکوکوس اورئوس می باشد. این مطالعه با هدف بررسی مقاومت آنتی بیوتیکی، حضور ژن های مقاومت به متی سیلین و پنتون ولنتین لوکوسیدین در میان سویه های بالینی استافیلوکوکوس اورئوس جداسازی شده ...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

امروزه افزایش وسایل نقلیه و جوابگو نبودن سیستم های کنترل سنتی، باعث ایجاد سیستم های کنترل ترافیک به صورت هوشمند شده است. که این عامل، سبب کنترل و مدیریت بهتر شهری و افزایش ضریب اطمینان جاده ها و بزرگراه ها می شود. هدف کلی این پروژه تشخیص و طبقه بندی و ردیابی وسایل نقلیه با استفاده از تکنیک های بینایی دوربین می باشد. در این تحقیق ما از یک دوربین ثابت که در ارتفاعی تقریباً نزدیک به سطح جاده و با ز...

زمینه و هدف: انتروکوکوسها جز فلور طبیعی دستگاه‌گوارش انسان می‌باشند. توانمندی بالای آن‌ها برای کسب ژن‌های مقاومت به آنتی‌بیوتیک، درمان آن‌ها را با مشکلات جدیدی مواجه کرده است. انتروکوکوس فکالیس یکی از باکتری‌های آلوده‌کننده‌ی گوشت می‌باشد و سبب ایجاد عفونت‌های قابل‌توجهی در انسان می‌گردد. هدف از این مطالعه بررسی شیوع ژن‌های bla TEM و bla SHV در انتروکوکوس فکالیسهای مقاوم به جنتامایسین در گوشت‌ه...

با توجه به اهمیت و کاربرد فراوان ردیابی اهداف دارای مانور در سیستمهای کنترل ترافیک هوایی و مسائل نظامی، در این پایان نامه انواع مدلهای تولید شده برای توصیف دینامیک حرکت هدف و روشهای اصلی در تخمین حالتهای هدف که شامل سه دسته ی کلی نویز معادل، تشخیص و تخمین ورودی و سویچینگ می باشند، مرور شده است. روشهای ارائه شده تا کنون بر اساس نامعینی هایی از نوع تصادفی سفید پایه گذاری شده اند و نمی توانند تخم...

چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیا...