نتایج جستجو برای: ربات کابلی

تعداد نتایج: 1322  

ژورنال: :مهندسی مکانیک مدرس 0
علی اصغر محمدی نصرآبادی دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی فرشید آبسالان دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی سید علی اکبر موسویان استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی

ربات های پوشیدنی به ربات هایی اطلاق می شود، که به منظور توان افزایی و یا توان بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. ای...

ژورنال: :مهندسی مکانیک مدرس 2015
علیرضا فریور محمد رضا ذاکرزاده

هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می شو...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

ژورنال: کنترل 2012

: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...

محمد مهدی خطیبی, محمود سعادت فومنی مرتضی کارآموز مهدی آبادی مهدی مرادی

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...

ژورنال: کنترل 2018

درکنترل بینامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصری برای کنترل حرکت ربات استفاده می‌شود. در روش‌های سنتی کنترل بینامبنا، مدل ربات و مدل دوربین مورد نیاز است. به دست آوردن این مدل‌ها زمان‌بر و گاهی اوقات غیرممکن است. بنابراین در تحقیقات اخیر از روش‌های هوشمند برای مقابله با این چالش استفاده می‌شود. در این پژوهش ابتدا از یک کنترل­گر فازی ترکیبی برای کنترل بازوی ربات استفاده شده است. ورودی‌ه...

ژورنال: :مهندسی مکانیک مدرس 0
مجید ساده دل دانشجوی دکترا، مهندسی مکانیک طراحی کاربردی،مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته، دانشگاه تهران، تهران عقیل یوسفی کما رئیس / مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران فائزه ایرانمنش دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک طراحی کاربردی مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

پایان نامه :وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده مهندسی عمران 1391

گنبدهای کابلی نوع جدید و جالبی از سازه ها می باشند که علاوه بر سبک و اقتصادی بودن، از ظاهر زیبایی نیز برخوردارند.آنها می توانند به منظور پوشش دادن سطوح بزرگ مانند مراکز ورزشی، سالن های کنفرانس و تئاتر مورد استفاده قرار بگیرند. گنبد کابلی به عنوان یک سازه خودتنیده علاوه بر کابل ها، که در کشش اند، و دستک ها، که در فشارند، شامل یک رینگ فشاری نیز می باشد که به عنوان بخشی از سیستم خودتنیده عمل می کن...

ژورنال: :مکانیک سازه ها و شاره ها 2012
محمدرضا سلطانپور

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

ربات خودکار زیرآبی طراحی و ساخته شده با فرم بدنه نوین شبه‌ماهی برای هدف بازرسی خطوط لوله و کابل زیردریا مورد ارزیابی هیدرودینامیکی قرار گرفته است. افزایش پایداری دینامیکی ربات های بازرس زیرآبی علاوه بر کاهش مصرف انرژی به دلیل افزایش قابلیت حفظ مسیر حرکت ربات، موجب تسهیل در کنترل رفتار دینامیکی آن در محیط پراغتشاش اعماق دریا با توجه به وجود جریان‌های دریایی می‌شود. انحراف از مسیر اصلی به علت ناپ...

نمودار تعداد نتایج جستجو در هر سال

با کلیک روی نمودار نتایج را به سال انتشار فیلتر کنید