هدف از ارایه این پایان نامه بررسی کنترل هوشمند ربات سیار فرمانش لغزشی برای دنبال کردن مسیر بر مبنای دوربین است. بدین جهت رهیافت های مختلف منطق فازی نظری کنترل منطق فازی کنترل فازی –تطبیقی کنترل فازی با تقسیم بندی فضای ورودی کنترل ترکیبی فازی pid و کنترل فازی مود لغزشی سرعت و گشتاور ربات به منظور دنبال کردن یک مسیر از پیش معلوم به کار گرفته شده است مسیر حرکت ربات توسط نشان هایی روی زمن دنبال کرد...

امروزه ربات ها نقش بسیار پر رنگی در شاخه های مختلف علمی و صنعتی پیداکرده اند، کمتر کارخانه تولیدی را می توان یافت که از ربات ها در کارهای روزمره خود بهره ای نبرده باشد. در این میان ربات های سیار جایگاه ویژه ای یافته اند. گسترش کاربرد، نیاز به هدایت و مسیریابی ربات ها را به صورت جدی تری مطرح می سازد. با تکیه بر این واقعیت، محققین از همان ابتدا، برنامه ریزی حرکت ربات های سیار را مورد توجه قرار دا...

در این تحقیق یک سیستم اتوماتیک برای حمل و نقل قطعات در یک انبار، ساخته شده است مکانیزم جابجا کننده قطعات در حقیقت یک ربات متحرک کارتزین می باشد که دارای قابلیت تشخیص و دنبال کردن خطوط سیاه رنگ می باشد. در سیستم انبار هوشمند، هریک از قطعات موجود در انبار دارای شماره مخصوصی هستند. هنگامی که نیاز به جابجایی یک قطعه باشد، شماره آن قطعه در کنترلر مجموعه که یک کامپیوتر است، وارد شده و سپس با استفاده ...

پروژه های تونل سازی به دلیل عدم شناخت کافی از محیط پیرامونی، گستردگی، پیچیدگی و تنوع فعالیت ها در حین طراحی، اجرا و حتی بهره برداری با عوامل خطر زا و عدم قطعیت فراوانی مواجه هستند. در این راستا از مطالعات ژئوتکنیکی خط 2 متروی تبریز به منظور ارزیابی نشست ناشی از افت تراز آب زیرزمینی بهره گرفته شده است. یکی از چالش های موجود در مسیر حفر تونل قطعه شرقی- غربی خط 2 متروی تبریز بالا بودن تراز آب زیرز...

از پارامترهای مهم در طراحی سامانه­های آبیاری قطره­ای سطحی و زیر سطحی در نظر گرفتن الگوی سطح خیس شده خاک بالا و پائین قطره­چکان می­باشد. در این مطالعه، به­کمک قضیه π باکینگهام و با استفاده از تحلیل ابعادی، روابطی به­منظور تخمین سطح خیس شده جبهه حرکت آب در خاک بالا و پائین موقعیت نصب قطره­چکان ارائه گردید. آزمایش­ها در یک مدل فیزیکی پلکسی گلاس شفاف با ابعاد  (3m×1.22m×0.5m) به انجام رسید. در این ...

ربات خودکار زیرآبی طراحی و ساخته شده با فرم بدنه نوین شبه‌ماهی برای هدف بازرسی خطوط لوله و کابل زیردریا مورد ارزیابی هیدرودینامیکی قرار گرفته است. افزایش پایداری دینامیکی ربات های بازرس زیرآبی علاوه بر کاهش مصرف انرژی به دلیل افزایش قابلیت حفظ مسیر حرکت ربات، موجب تسهیل در کنترل رفتار دینامیکی آن در محیط پراغتشاش اعماق دریا با توجه به وجود جریان‌های دریایی می‌شود. انحراف از مسیر اصلی به علت ناپ...

سابقه و هدف: فرسایش آبکندی یکی از مهمترین انواع فرسایش از نظر تولید رسوب و تخریب اراضی در سراسر جهان می باشد که در نقاط مختلف ایران نیز رخ می دهد (12، 19، 26). ویژگی های توپوگرافی حوضه زه کشی آبکندها و ویژگی های خاک از جمله عامل های موثر بر گسترش آبکندها می باشند (17). در پژوهش های مختلف تاثیر ویژگی های مختلف خاک بر تشکیل آبکندها نیز گزارش شده است (22 و 25). هدف این پژوهش تعیین نوع فرایند هیدرو...

در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

اطلاعات مواد اصلی تحقیقات علمی، و نتیجه بخش بودن پژوهش در گرو پردازش اطلاعات است.طبیعی است که در اختیار داشتن فناوری و ابزاری با این ابعاد و ویژگی، تحولاتی بنیادین را در عرصۀ پژوهش های علمی ایجاد کند.      سامانه ­های اطلاعات جغرافیایی(GIS)، بستری مناسب را جهت شبیه سازی هر موقعیت و مکان و با توانایی تجزیه وتحلیل در مدل سازی، محیط سه بعدی لازم برای ارزیابی مستمر و ارزشیابی طرح های شهری فرا...

چکیده- هدف از این مقاله توسعه یک روش عددی برای شبیه سازی پدیده انفجار زیر سطحی با یک مدل دو سیالی است. مدل دو سیالی پنج معادله ای کاپیلا و معادلات حالت گاز ایده آل برای فاز گاز و استیفند گاز برای فاز مایع انتخاب شد. برای شبیه سازی ناحیه های کاویتاسیون با فشار کم از مدل اصلاح شده کاویتاسیون اشمیت استفاده شد. روش عددی گودونوف و حلگر ریمن hllc برای مدل دوسیالی در حالت دوبعدی توسعه داده شد. نتایج ع...