در این پایان نامه مسئله کشف و خنثی سازی مین توسط گروه ربات ها را در قالب سیستم سیستم ها ارائه می کنیم. در این مسئله مین ها در میدان مین در مناطق نامشخصی پخش شده اند، که نشانه گذاری که یکی از روش های هوش ازدحامی می باشد، برای کشف و خنثی سازی آن ها بکار برده می شود. در این مسئله با زیر وظیفه هایی نظیر جستجو جهت کشف مین ها در میدان مین و خنثی سازی مین ها بطور موثر و تضمین پاکسازی مین ها از میدان م...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

امروزه ربات ها نقش بسیار پر رنگی در شاخه های مختلف علمی و صنعتی پیداکرده اند، کمتر کارخانه تولیدی را می توان یافت که از ربات ها در کارهای روزمره خود بهره ای نبرده باشد. در این میان ربات های سیار جایگاه ویژه ای یافته اند. گسترش کاربرد، نیاز به هدایت و مسیریابی ربات ها را به صورت جدی تری مطرح می سازد. با تکیه بر این واقعیت، محققین از همان ابتدا، برنامه ریزی حرکت ربات های سیار را مورد توجه قرار دا...

شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

پروژه های تونل سازی به دلیل عدم شناخت کافی از محیط پیرامونی، گستردگی، پیچیدگی و تنوع فعالیت ها در حین طراحی، اجرا و حتی بهره برداری با عوامل خطر زا و عدم قطعیت فراوانی مواجه هستند. در این راستا از مطالعات ژئوتکنیکی خط 2 متروی تبریز به منظور ارزیابی نشست ناشی از افت تراز آب زیرزمینی بهره گرفته شده است. یکی از چالش های موجود در مسیر حفر تونل قطعه شرقی- غربی خط 2 متروی تبریز بالا بودن تراز آب زیرز...

از پارامترهای مهم در طراحی سامانه­های آبیاری قطره­ای سطحی و زیر سطحی در نظر گرفتن الگوی سطح خیس شده خاک بالا و پائین قطره­چکان می­باشد. در این مطالعه، به­کمک قضیه π باکینگهام و با استفاده از تحلیل ابعادی، روابطی به­منظور تخمین سطح خیس شده جبهه حرکت آب در خاک بالا و پائین موقعیت نصب قطره­چکان ارائه گردید. آزمایش­ها در یک مدل فیزیکی پلکسی گلاس شفاف با ابعاد  (3m×1.22m×0.5m) به انجام رسید. در این ...

در این مقاله یک روش بازرسی غیرمخرب جدید بر اساس تکنیک‌های نوری برای بررسی وضعیت خطوط لوله ارائه شده است. روش‌های متداول بازرسی لوله (براساس سیستم‌های تلویزیونی مدار بسته) عملکرد نسبتاً ضعیفی دارند. در این روش‌ها یک دوربین ویدئویی روی ربات نصب می‌شود و فیلم به‎دست آمده، توسط متخصص به‌صورت غیرهمزمان بررسی می‌شود. دو اشکال عمده چنین سیستم‌های بازرسی عبارتند از: 1) کیفیت پایین تصاویر به‎دست آمده به‎...

سابقه و هدف: فرسایش آبکندی یکی از مهمترین انواع فرسایش از نظر تولید رسوب و تخریب اراضی در سراسر جهان می باشد که در نقاط مختلف ایران نیز رخ می دهد (12، 19، 26). ویژگی های توپوگرافی حوضه زه کشی آبکندها و ویژگی های خاک از جمله عامل های موثر بر گسترش آبکندها می باشند (17). در پژوهش های مختلف تاثیر ویژگی های مختلف خاک بر تشکیل آبکندها نیز گزارش شده است (22 و 25). هدف این پژوهش تعیین نوع فرایند هیدرو...

این پژوهش به بررسی میزان تاثیر ارتقا عملکرد توزیع آب سطحی کشاورزی در تعادل بخشی و احیا آبخوان در شرایط کم‌آبی می-پردازد. در گام نخست، مدل عددی آبخوان، با کد MODFLOW، به‌منظور تحلیل مکانی تعادل‌بخشی آبخوان توسعه داده شد. در ادامه مدل شبیه‌ساز هیدرولیک جریان سیستم توزیع آب در نرم‌افزار MATLAB توسعه، کالیبره و صحت ‌سنجی شد و با مدل‌ کنترل خودکار سیستم بهره‌برداری سامانه توزیع لینک شد. نهایتا با لی...

در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...