در این پایان نامه به معرفی کنترل کننده تطبیقی جدیدی در سیستم های کنترل از راه دور با وجود تأخیر ثابت در کانال انتقال اطلاعات و با استفاده از تعریف مجدد ماتریس رگرسور و بردار تخمین پارامترها پرداخته ایم که نه تنها با وجود نامعینی های دینامیکی قادر به سنکرون سازی حالت است، بلکه در صورت وجود نامعینی در مقدار شتاب گرانش در طرف ربات پیرو نیز قادر به سنکرون سازی حالت رفتار ربات های پایه و پیرو خواهد ...

این مقاله یک روش پارمتری سازی به منظور برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه و دوری از موانع برای ربات های چند جهته ارائه می دهد. هدف از این برنامه ریزی مسیر زمان دار، حداقل سازی یک تابع هزینه مربعی با در نظرگرفتن محدودیت حداکثری بر روی سرعت و شتاب ربات می باشد. ابتدا این مسیر زمان دار با استفاده از توابع چند جمله ای با ضرایب مجهول پارامتری می شود که مسئله ی برنامه ریزی مسیر زمان دار به یک مسئله ی به...

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

زمینه و هدف: هدف از این پژوهش بررسی شاخص های معماری عضلانی همچون ضخامت عضله، زاویه پنیت و طول فاسیکل در عضلات دو سر بازویی و سه سر بازویی (سر دراز) در بازیکنان تنیس روی میز مرد است. روش تحقیق: 16 نفر از بازیکنان تنیس روی میز و گروهی از افراد غیر فعال (10 نفر) که از نظر شاخص های سن، قد، وزن و طول اندام با گروه ورزشکاران اختلاف معنی داری نداشتند، در این مطالعه شرکت کردند. ضخامت عضلانی و زاویه پنی...

در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‏های اخیر حرکت ربات‏های سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گسترده‏ای در رشته‏های گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناو...

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه­ای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور dc مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین می­گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی ...