این پایان نامه با استراتژی کنترل ولتاژ به کنترل موقعیت ربات ها مجهز به موتورهای سنکرون مغناطیس دائم بدون چرخ دنده می پردازد.به منظور طراحی کنترل کننده، به مدلسازی سیستم رباتیک شامل ربات و موتور الکتریکی می پردازیم. این مدل که در فضای حالت ارائه شده است، نشان می دهد که سیستم رباتیک به شدت غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودی ها و خروجی ها، پرمحاسبه و نامعین است. البته پیچیدگی مدل به واسطه دینامیک ربا...

با متحرک شدن پایه ی بازوهای مکانیکی، محدوده ی کاربرد آنها افزایش یافته است. این مزیت مشکلاتی را نیز به همراه داشته است که یکی از مهمترین آنها حفظ پایداری در برابر واژگونی است. حین انجام مأموریت، ایمنی ربات و محموله ی آن از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از مهمترین راه کارهای جلوگیری از واژگونی، استفاده از حرکت پایه و حرکات بازوان مکانیکی است. بنابراین، باید با معیار مطمئنی میزان پایداری تعیین گرد...

بسیاری از تغییرات قیمت سهام در بازار سرمایه تحت تاثیر اطلاعات مختلف و متنوعی است که از سوی شرکتها به بازار ارائه می شود . برخی از این اطلاعات منشاء پیش بینی و برآورد دارند از اینرو در این تحقیق به مقایسه ضریب واکنش سود در شرکتهایی که پیش بینی مدیریت از سود در این شرکتها خوش بینانه است با شرکتهایی که سیاست مدیران آنها پیش بینی بد بینانه است ، پرداخته شد تا مشخص شود که واکنش فعالان بازار نسبت به ...

سهامداران با شرکت در مجمع عمومی نسبت به مقداری از سود که باید بین سهامداران بصورت نقدیتقسیم شود، تصمیمگیری میکنند. به صورت عمومی انتظار بر این است که سهامداران حقیقی انتظار سودتقسیمی بیشتری داشته باشند و برخی تئوریها از جمله پرنده در دست، نیز این موضوع را تأیید میکنند. دراین تحقیق سعی بر آن است که رابطه بین نوع سهامداری از نظر حقیقی و حقوقی و همچنین میزان سهامشناور آزاد و ارتباط آن با سود تقسیم...

استفاده از رباتهای موازی به علت خصوصیات مناسبی که دارند، بسیار مورد توجه محققان و صاحبان صنایع قرار گرفته است. هرجا صحبت از سختی زیاد ، تحمل بار به وزن زیاد، پایداری بالاو ... است ، رباتهای موازی جایگاه مخصوصی دارند. به همین دلیل تحقیقات فراوانی در مورد اینگونه مکانیزمها صورت گرفته است و همچنان نیز ادامه دارد. از آنجا که داشتن طرحی مناسب و بهینه هم از نظر صرفه جویی در هزینه و انرژی و هم از نظر ...

امروزه نقش و اهمیت فضاهای سبز و پارک‌های شهری در محیط‌زیست و کیفیت زندگی شهروندان، بر کسی پوشیده نیست. پارک‌های شهری از امکانات مهم رفاهی هستند که شرایط مناسبی را برای گذران اوقات فراغت شهروندان فراهم می‌آورند و نقش مهمی را در حفظ سلامت روح و جسم آنان ایفا می‌کنند. با این حال، در بیشتر شهرهای بزرگ و کوچک، توزیع پارک‌ها در سطح شهر با عدالت فضایی همراه نبوده است و شهروندان در نواحی یا محله‌های مخ...

-برخی معماران، تنها به ایجاد ساختمان‌های کاملاً پایدار قانع هستند، اما رویای معمار فرانسوی، وینسنت کالبو (Vincent Callebaut) این است که شهر‌های کاملاً پایدار به وجود آوریم. «وینسنت کالبو» پروژه ماجراجویانه خود را در وطن خود، فرانسه، با طرحی مانند سفینه فضایی که قرار است بر روی کانال آب دلورک در پاریس شناور شود، آغاز می‌کند.

در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

جریان‌های تراکم‌ناپذیر لزج با سطح آزاد متحرک از پدیده‌های مهم در طبیعت‌اند که در مسائل مهندسی نیز کاربرد فراوان دارند. در بررسی این جریان‌ها، یکی از پیچیده‌ترین کارها تعیین موقعیت سطح آزاد متحرک در هر لحظه از زمان و در هر نقطه از مکان است. در این تحقیق مدلی دوبعدی براساس روش V‌O‌F برای تعیین مشخصه‌ی سطح آب تهیه شده است. ابتدا، از مقایسه‌ی نتایج این مدل با نتایج آزمایشگاهی درخصوص یک مثال کلاسیک ...

تحقیق حاضر با هدف تعیین نقش ساختار مالکیت بر عملکرد شرکت­ها صورت گرفته است. بدین منظور تأثیر متغیرهای ساختار مالکیت که عبارتند از : تمرکز مالکیت، مالکیت نهادی و مالکیت سهام آزاد شناور، بر عملکرد 97 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران طی دوره زمانی 1383تا  1388بررسی شده است. تحقیق حاضر از لحاظ هدف از نوع تحقیقات کاربردی است و روش تحقیق از نوع تحقیقات علی است. با توجه به اینکه اطلاعات مو...