چکیده ملانومای چشمی یکی از نادرترین و خطرناک ترین تومورهای درون چشمی می باشد. براکی تراپی یکی از روشهای رادیوتراپی است که در آن از چشمه های رادیواکتیو در نزدیکی یا در محل موضعی که مورد درمان قرار می گیرد، استفاده می شود. یکی از رایجترین روشهای درمان تومورهای چشمی استفاده از پلاکهای چشمی می باشد. بدلیل افزایش روز افزون استفاده از این نوع پلاکها در درمان این تومورها تخمین مقدار افت دز آنها در ف...

مهمترین هدف در پرتودرمانی‏ درمان قطعی تومور و حفظ بافت های سالم مجاور است. به دلیل لازم است اختلاف بین دوز تجویز شده و دوز منتقل شده به تومور کمتر از 2 درصد باشد. به منظور محاسبه دوز تومور، خروجی دستگاه پرتو درمانی برای یک میدان مرجع (2cm1010) اندازه گیری می شود. هدف از انجام این تحقیق بررسی ضرورت استفاده از ضرایب پراکندگی برای تبدیل خروجی میدان مرجع به خروجی سایر میدان های مورد استفاده در پرت...

در این نوشتار، با محاسبه‌ی ماتریس سفتی ربات موازی استوارتـگوف،جابه‌جایی کشسان مجری نهایی آن به‌عنوان یکی از عوامل اصلی ایجاد خطاتعیین می‌شود. با در نظرگرفتن فضای از پیش تعریف‌شده‌ی مکعبی، تغییرات سفتی استاتیکی، جابه‌جایی کشسان و خطای ناشی از آن در موقعیت‌پذیری مجری نهایی مشخص شده و فضایی که در آن جابه‌جایی کشسان از مقدار مشخصی کمتر است به‌عنوان فضای کاری ربات با حد پایینی دقت تعریف می‌شود. همچن...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

میزان موفقیت در پرتودرمانی به درستی و دقت میزان دز جذب شده در تومور بستگی دارد و معمولا به علت غیر عملی بودن اندازه گیری مستقیم دز جذب شده در بیماران از فانتوم استفاده می شود. در این تحقیق مقایسه دز تجویزی و دز جذبی در میدان های درمانی تنه در بیماری های هوچکین و آدنوکارسینومای رحم انجام پذیرفته است. روش درمانی را در این دو بیماری روی فانتوم اعمال کرده و دز جذبی در مرکز و نقاط مجاور تومورها با ا...

گسترش روزافزون مراکز پرتودرمانی در کشور جهت درمان بیماران سرطانی و افزایش سطح کیفی درمان، موجب شده است تا به فانتوم های معادل انسان برای انجام دزیمتری، کالیبراسیون و کنترل کیفی دستگاه های رادیوتراپی نیاز پیدا شود. فانتوم ها معمولاً به دو دستۀ همگن و غیرهمگن (آنتروپومورفیک) تقسیم بندی شده اند. هدف اصلی از این مطالعه، امکان سنجی مواد لازم برای ساخت فانتوم غیرهمگن بدن انسان با توجه به امکانات موجود...

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...