در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

در این تحقیق تأثیر ضخامت شانهی بالای کام در پنج اندازهی 5 35 و 40 میلیمتر بر ظرفیت ،30 ،25 ، 30 و 35 میلیمتر و ارتفاع زبانهی سیار نیز در پنج اندازهی 20 ،25 ،20 ، اندازههای 15 لنگر خمشی اتصال کام و زبانه سیار بررسی شدهاست. همچنین به منظور بررسی تأثیر گونهی چوب مورد استفاده برای ساخت زبانهی سیار بر ظرفیت لنگر خمشی اتصال از چوب گونههای راش، گردو، بلوط، چنار، صنوبر و نراد استفاده شدهاست. با در ...

زمینه و هدف: یادگیری سیار (همراه) به عنوان مرحله جدیدی از توسعه یادگیری الکترونیکی، فرصت هایی را جهت انتقال اطلاعات و تقویت و بهبود یادگیری مادام العمر در دانشجویان علوم پزشکی ایجاد می کند. از این رو، پژوهش حاضر با هدف بررسی تأثیر راهکارهای توسعه فن آوری سیار در جهت استقرار اثربخش یادگیری سیار در آموزش پزشکی بر اساس مدل پذیرش فن آوری ‏(‏technology acceptance model‏ یا ‏tam‏) ‏انجام گردید. روش ک...

مقدمه: به منظور بازآموزی مداوم فارغ التحصیلان علوم پزشکی، وزارت بهداشت، درمان و آموزش پزشکی، برنامه های آموزش مداوم جامعه پزشکی را اجرا نموده است. این تحقیق با هدف ارزیابی عوامل مؤثر در پیاده سازی یادگیری سیار در برنامه های آموزش مداوم با استفاده از تئوری عمل مستدل در قالب مطالعه موردی در دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی طراحی و اجرا شد.مواد و روش ها: این پژوهش توصیفی، با استفاده از مدل تئوری عمل ...

در یادگیری سیار، یادگیری در محیط‌های طبیعی اتفاق افتاده و پیام­­­های آموزشی به‌صورت الکترونیکی منتقل می­شوند. لذا پژوهش حاضر با هدف شناخت میزان آشنایی، کاربرد و سودمندی یادگیری سیار (ابزار و برنامه‌های کاربردی) در بین دانشجویان انجام‌شده است. تحقیق کمی از نوع توصیفی است. جامعة آماری شامل دانشجویان مقطع ارشد چهار دانشکدة علوم تربیتی رشته‌های علوم تربیتی، دانشکدة فنی رشتة مکانیک، دانشکدة هنر رشتة...

در عصر حاضر استفاده از موبایل بستری گسترده جهت انجام بسیاری از خدمات بی سیم فراهم آورده است. بدلیل نوپا بودن استفاده از این فناوری جدید، عامه مردم در جوامع سنتی و نیمه سنتی به دلایل مختلفی از جمله فرهنگی-اجتماعی و عدم اعتماد کافی، تمایلی به رفع نیازهای خود از طریق این تکنولوژی ندارند. از این رو شناسایی و مرتفع ساختن عوامل موثر  فرهنگی-اجتماعی در زمینه خدمات دولت سیار در این جوامع، می­تواند باعث...

پیشرفت روز افزون فناوریهای بی سیم با ویژگی ممتاز استقلال مکانی این فناوری و وسعت نفوذ آن در میان مردم، باعث حرکت دولتها به سمت استفاده از این فناوری در ارائه خدمات و تعاملات دولتی شده است. اندازه گیری میزان رشد دولت در ارائه این خدمات، نیازمند مدل بلوغ دولت سیار است. هدف از این تحقیق، ارائه مدلی برای بلوغ دولت سیار است که در آن نقاط ضعف مدلهای موجود مرتفع و سیار بودن فناوری نیز لحاظ شود. تا کنو...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

بهینه سازی کارهای مستقل در سطح بالا به حل مسئله برنامه ریزی حرکت برای یک ربات سیار نیاز دارد. برای مثال، یک ماشین مستقل برای سروقت رسیدن به مقصد مورد نظر خود، باید به سرعت در خیابان ها حرکت کند و از برخورد با موانع مانند ساختمان یا اتومبیل های دیگر اجتناب کند و همچنین ایمنی را برای عبور و مرور حفظ کند. در این پایان نامه ابتدا، الگوریتم های تقریبی برای برنامه ریزی حرکت بهینه ی ربات در محیط های ا...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...