: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...

آلیاژهای قابل پیرسختی به دلیل وجود رسوبات ریز و پراکنده، خواص مکانیکی مناسبی از خود نشان می دهند. این آلیاژها به دلیل تشکیل رسوبات و مناطق gp به سختی مورد تغییر شکل پلاستیک شدید قرار می گیرند. در این پژوهش تاثیر عملیات نورد سرد روی آلیاژ 2024 آلومینیوم در شرایط عملیات محلولی شده بررسی شد. نتایج نشان دادند چنانچه عملیات نورد سرد بلافاصله پس از آبدهی به ماده اعمال شود، امکان انجام نورد با کرنش زی...

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...

درکنترل بینامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصری برای کنترل حرکت ربات استفاده می‌شود. در روش‌های سنتی کنترل بینامبنا، مدل ربات و مدل دوربین مورد نیاز است. به دست آوردن این مدل‌ها زمان‌بر و گاهی اوقات غیرممکن است. بنابراین در تحقیقات اخیر از روش‌های هوشمند برای مقابله با این چالش استفاده می‌شود. در این پژوهش ابتدا از یک کنترل­گر فازی ترکیبی برای کنترل بازوی ربات استفاده شده است. ورودی‌ه...

در سالهای اخیر، با توجه به نیاز روزافزون به مسکن از یک طرف و محدودیت منابع از طرف دیگر، ضرورت استفاده از سازه های سبک با سرعت اجرای بالا احساس می شود. قابهای فولادی سردنورد شده lsf به عنوان یکی از سیستمهای نوین و مناسب به صورت روزافزونی در ساختمان سازی مورد استفاده قرار می گیرد. بنابراین شناخت رفتار استاتیکی و لرزه ای این قاب ها ضرورت دارد. در قاب های فولادی سرد نورد شده برای مقابله با اثرات نی...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

در این مقاله روشی تحلیلی برای بررسی تغییر شکل و محاسبه گشتاور و فشار در نورد مقاطع ارائه شده است. روش مطرح شده بر اساس مکانیزم حد بالا بنا شده است که با بهینه سازی حد بالای توان مورد نیاز برای نورد، پارامترهای مجهول فرایند را پیش بینی می کند. برای محاسبه میدان های سرعت قابل قبول، ابتدا با استفاده از خم های پارامتری سازی شده، روابطی برای خطوط لغزش پیشنهاد شده است و با مشتق گیری از این روابط میدا...

هدف از پژوهش حاضر بررسی و پیش­بینی تغییرات سختی سوپرآلیاژ ni-span c 902 نورد سرد و پیرسازی شده در دماها و زمان­های مختلف پیرسازی می­باشد. در این راستا نمونه­های آنیل شده به میزان 50 درصد نورد سرد و به مدت زمان­های 105-102 ثانیه در محدوده دمایی c°750-450 تحت عملیات پیرسازی قرار گرفتند. تاثیر دما و زمان پیرسازی بعنوان پارامتر پیرسازی و کارسرد روی رفتار استحکام­دهی آلیاژ توسط روش شبکه عصبی مصنوعی ...

در این مقاله سعی شده است پدیده سایش به طور کامل معرفی گردد و پارامترهای مؤثر بر سایش غلتک های کاری نورد گرم مورد بررسی قرار گیرد. همچنین، انواع مکانیزم های سایش غلتک های کاری و تفاوت آنها در قفسه های مختلف بیان شده اند. با استفاده از روش المان محدود، و نوشتن برنامه ی مربوطه، نورد گرم، مدل سازی شده و با استفاده از توزیع فشار در طول غلتک، سایش اندازه گیری می شود. برای به دست آمدن ضریب تجربی موجود...