در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سرعت موتورهای bldc ارائه می شود. در این روش از کنترل کننده pid مرتبه کسری (fopid) جهت کنترل موتور bldc استفاده شده است. ویژگی کنترل کننده pid مرتبه کسری، مقاومت و سادگی ساختار نسبت به سایر کنترل کننده های مقاوم می باشد. جهت تعیین پارامترهای کنترل کننده fopid از الگوریتم رقابت استعماری (ica) که دارای سرعت و دقت بالایی در حل مسائل بهینه سازی است بهره گرفته شده اس...

در این پایان‏نامه هدف تخمین مسیر طی شده توسط یک ربات سیار با استفاده از داده‏های دیداری دوربین استریو می‏باشد. بدین منظور یک الگوریتم تخمین جابه‎جایی ارائه و نتایج آن بررسی شده است. در الگوریتم‎های مسافت‎یابی دیداری موقعیت کنونی دوربین، از مجموع موقعیت پیشین و تخمین جابه‎جایی کنونی به‎دست می‎آید. بنابراین خطای ایجاد شده در هرگام انباشته شده و سبب رانش مسیر از مقدار واقعی خود می‎گردد. در این پژو...

هدف: هدف از پژوهش حاضر بررسی اثر تمرین ثبات مرکزی بر برخی فاکتورهای فضایی-زمانی شنای کرال سینه و ثبات عملکردی اندام فوقانی شناگران نخبه ناشنوا بود. روش بررسی: در این مطالعه کارآزمایی تصادفی کنترل شده (RCT)، که به صورت نیمه تجربی با طرح تحقیق پیش‌آزمون – پس‌آزمون همراه با گروههای آزمون و کنترل بود، تعداد 28 شناگر مرد ناشنوا که در اردوی آماده‌سازی مسابقات حضور داشتند به عنوان نمونه‌های تحقیق به د...

با توجه به تولید بیش از2660000 تن سیب در کشور، این محصول یکی از تولیدات عمده ی بخش کشاورزی و باغی ایران را تشکیل می دهد و از این لحاظ ایران در رتبه ی چهارم در سطح جهان قرار دارد.. به علت اینکه تولید و برداشت سیب در کشور هنوز مکانیزه نشده است مقدار قابل ملاحظه ای از این محصول قبل از صادرات تلف می شود که بخش عمده ای از آن ناشی از عدم دسته بندی و درجه بندی مناسب می باشد. به همین دلایل در این پروژه...

هدف از این رساله، طراحی سیستمی خودکار در اتومبیل به منظور تشخیص عابر پیاده میباشد به نحوی که بتواند در شرایط چالش برانگیز عملکرد خوبی از خود نشان دهد. به منظور دستیابی به این هدف، در ابتدا دو ویژگی جدید تحت عنوان ویژگیهای سطح بالا، برای الحاق به سیستمهای آشکارساز موجود معرفی میکنیم. دلیل این نامگذاری، قابلیت ویژگیهای مذکور در استخراج ویژگی در سطوح وسیعتری از تصویر میباشد. یکی از این دو ویژگی، و...

در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف پذیر طی یک عملیات جابه جایی جسم بررسی می گردد. اجزاء انعطاف پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف پذیر آن طی یک مانور می تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می شوند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...

- رسوبات انباشته شده در مخازن سدها، گنجایش مخزن را بسیار کاهش می دهد. جریان های گل آلود در جابه جایی و رسوبات ریزدانه در مخازن سدها، نقش مهمی دارند. در این پژوهش، اثر تغییرات شرایط هیدرولیکی ورودی جریان گل آلود بر ویژگی هایی از پیشانی، بدنه و ساختارهای آشفتگی موجود در جریان گل آلود، بررسی آزمایشگاهی شده است. این ویژگی­ها با یک دوربین فیلم برداری و یک دستگاه سرعت­سنج صوتی، اندازه­گیری شده است. ن...

تاکنون تحقیقات بسیاری در زمینه شبکه های حسگر اسکالر انجام شده است. حسگرهای اسکالر، داده های محدودی تولید می کنندکه برای کاربرد هایی نظیر پایش خودکار، ردیابی اهداف و دیده بانی محیط مناسب نیست. در سال های اخیر، گسترش تکنولوژی حسگرهای دوربین و هم چنین پردازش توزیع شده، موجب اهمیت شبکه هایی تحت عنوان شبکه حسگر دوربین گردیده است. این شبکه ها شامل گره های حسگر دوربین هستند که در بردارنده ی حسگر تصویر...

پردازش تصویر زمان واقعی بطور گسترده ای در زمینه های بازرسی بسیار سریع، بینایی رباتیک، واقعیت مجازی و فعل و انفعالات بین انسان و کامپیوتر بکار برده می شود. بینایی کامپیوتر و هماهنگی بین دست و چشم ربات دو فیلدی هستند که بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. استفاده از بینایی کامپیوتر برای هدایت بازوی ربات در تحقیقات بسیاری مورد بررسی و آزمایش قرار گرفته است. این پایان نامه پیشرفتهای جاری در زمینه سیست...

با توجه به رشد روزافزون تکنولوژی و نیاز به انرژی، بشر به دنبال تولید انرژی هایی است که از آلودگی کمتری برخوردار باشند، بنابراین استفاده از انرژی باد برای تولید الکتریسیته، به طور مداوم و به سرعت در چند دهه گذشته افزایش یافته است. امروزه یکی از مسائل چالش برانگیز برای مهندسین، طراحی کنترلر برای سیستم های توربین بادی سرعت متغیر می باشد. در این پایان نامه استراتژی کنترل چندمتغیره برمبنای کنترلر پی...