در این تحقیق روشی برای طراحی مسیریک سیستم موبایل ربات صفحه ای شامل پایه غیرهلونومیک وبازوی سه لینکی در حضور موانع ارایه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارایه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرکهای ربات می شود که تحت رفتار این محرکها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع م...

چکیده ندارد.

دورۀ قاجار در ایران مصادف با نهضت صنعتی‌شدن اروپاست و صنایع نساجی ایران که در این دوره هنوز با دست انجام می‌شد، توان مقابله با محصولات ماشینی را نداشت. در این زمان انواع پارچه‌های خارجی به سوی بازار ایران روانه شد که به دلیل حمایت نکردن از صنایع بومی، کارگاه‌های پارچه‌بافی مملکت رونق گذشتۀ خود را از دست دادند. این روند با واگذاری امتیازات بی‌رویه به دولت‌های خارجی، به خصوص روسیه و انگلیس، شدت ب...

مقدمه: با توجه به تأثیر سوختگی دست ها در ایجاد ناتوانی های مزمن، این مطالعه با هدف بررسی تأثیر آموزش مراقبت از دست ها بر بدشکلی و اختلال در محدوده حرکات طبیعی دست ها در مبتلایان به سوختگی دست ها انجام شد. روش بررسی: این پژوهش یک کارآزمایی بالینی است. عامل مداخله آن آموزش مراقبت از دست و دارای گروه مداخله و کنترل می باشد. تعداد 60 نمونه (30 کنترل و 30 مداخله) به طور تصادفی انتخاب شدند. گروه مداخ...

طراحی، شبیه سازی، ساخت و کنترل یک ربات دست رباتیکی پنج انگشتی

بشر از زمانی که خود را شناخت و ضرورت وجود ملزومات زندگی روزمره را احساس نمود، به فکر داشتن منسوجی بود تا او را در برابر سرما و سختی زمین محافظت نماید. پشم و موی حیواناتی نظیر گوسفند و بز، اولین یافته های بشر برای برآوردن این نیاز بود و متعاقبا پوست این حیوانات اولین زیرانداز یا به عبارت دیگر فرش منسوج بود. به دنبال تحول و پیشرفت در زندگی، بشر آموخت که می تواند با در هم نمودن و فشردن الیاف پشم، ...

به منظور تعیین بهترین روش مبارزه با علف ها ی هرز مزارع گوجه فرنگی آزمایشاتی در سالهای 1355 و 1356 در مزرعه تحقیقاتی گروه باغبانی دانشکده کشاورزی دانشگاه تهران انجام گردید. در این آزمایشات اثر مبارزه شیمیایی با علف هرز کش های ترفلان به مقدار 2 و 3 لیتر درهکتار قبل از نشاء کاری وانید به مقدار 10 کیلوگرم درهکتار قبل و بعد از نشاءکاری مبارزه مکانیکی به صورت وجین دستی وماشینی وهم چنین تلفیق دو روش م...

ایمیل ناخواسته یا هرزنامه یکی از مشکلات جدی کاربران در مکاتبات الکترونیکی است. پایین آمدن راندمان کاری، اشغال فضای دیسک و حملات جعل هویت، بعضی ازپیامدهای هرزنامه می باشد. 90% حجم ایمیل های مبادله شده را هرزنامه ها تشکیل می دهند. همزمان با پیدایش هرزنامه، محققین نیز روش هایی برای برخورد با این پدیده معرفی نموده اند. تنوع روش های پیشنهادی بسیار زیاد است، از تکنیک های ساده مبتنی بر قوانین گرفته تا...

چکیده ندارد.

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...