در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

در این مقاله رفتار میکروژیروسکوپ ارتعاشی سه درجه آزادی، که دو درجه آزادی در راستای حسگر و یک درجه آزادی در راستای تحریک دارد، پس از بررسی مدل کامل سیستم شامل بخش­های مکانیکی و الکتریکی، با استفاده از روش تحلیل حساسیت گرافیکی و دیفرانسیلی مطالعه و تحلیل شده است. برای این منظور نخست معادلات حاکم بر عملکرد میکروژیروسکوپ استخراج شده است. در شبیه‌سازی­ها، بازة فرکانسی عملکرد حسگر بررسی و تغییرات ولت...

موضوع مورد بررسی در این تحقیق مربوط به یکی از زیر شاخه های اندرکنش سیال- سازه یعنی ارتعاشات القا شده توسط سیال بر دریچه های تخلیه کننده های تحتانی سدها است. بر این اساس در مطالعه ی حاضر به شبیه سازی عددی سازه و سیال به روش اجزاء محدود پرداخته می شود. سازه ی دریچه در تکیه گاه ها توسط فنر و میراگر به صورت سه بعدی مدل می شود و ارتعاش هم در جهت افقی و هم در جهت قائم در نظر گرفته می شود. طبق بررسی ه...

چکیده سرودهای ملّی به عنوان متونی برساخته و نمادین از رویکردها و کانون های توجّه کشورها همواره از منظرهای مختلف قابل تأمل و بررسی هستند. این پژوهش برآن است تا به سرود ملّی در چارچوب الگوی لاکلاو و موفه، رویکرد وندایک و برخی ابزارهای زبان-شناختی بپردازد و می کوشد به پرسش های زیر پاسخ دهد: دال های مرکزی سرودهای ملّی کشورها کدامند؟ چه رابطه ا ی میان درجه ی توسعه یافتگی کشورها و مفاهیم مندرج در سرودهای...

در این مقاله به بررسی تولید انرژی الکتریکی از نوفه های مکانیکی گوسی سفید، گوسی رنگی، تلگرافی و نوفه با فاز و دامنه تصادفی، توسط سامانه های الکترومکانیکی خطی و غیرخطی می پردازیم. نشان می دهیم توان الکتریکی تولیدی در یک سامانه خطی با یک یا دو درجه آزادی، وقتی ورودی سامانه نوفه گوسی سفید است، بیشترین است. پاسخ سامانه با دو درجه آزادی در مقایسه با سامانه یک درجه آزادی، در ناحیه فرکانسی بزرگتری گستر...

مطالعات کانی‌شناسی و درجه آزادی از مهم‌ترین متغیرهای مورد استفاده در انتخاب روش جدایش است. در این مطالعه ویژگی‌های انواع مختلف کانی‌های موجود درکانسنگ فلورین شناسایی و روش‌های مناسب برای پیش‌فرآوری و فرآوری پایانی ارائه شد. ویژگی‌های کانسنگ با مطالعات میکروسکوپی، XRF، XRD و تجزیه شیمیایی تعیین و ترکیبات کانی‌شناسی بر پایه تجزیه شیمیایی و مطالعات میکروسکوپی و همچنین مشخصات بافت مانند ابعاد ذرات،...

برای نصب توربین های بادی بر روی سطح دریا نیاز به انتخاب صفحات شناور مناسب می باشد. با توجه به اهمیت انتخاب صفحات شناور، در این مطالعه شبیه سازی عددی چندین هندسه مختلف برای صفحات شناور با سه درجه آزادی در نظر گرفته شده است که در نهایت هندسه ای که کم ترین تأثیرپذیری را از امواج دارد، به عنوان هندسه ی مناسب انتخاب شده است. به منظور شبیه سازی عددی مسئله، از کد توسعه یافته در محیط نرم افزار متلب بر ...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

یک مشخصه ی مهم در مطالعه ی کیفی سیستم های هامیلتونی انتگرال پذیر یافتن نقاط بحرانی هامیلتونین سیستم می باشد .زیرا با یافتن این نقاط بحرانی است که دیاگرام انشعاب وبا استفاده از این دیاگرام انشعاب است که توپولوژی رویه های هم انرژی مشخص می شود .در این رساله تعاریف وقضایای مورد نیاز برای ورود به بحث دستگاههای انتگرال پذیر را مطرح می کنیم و به به طور کلی بررسی کرده ودر هر حالت نقاط بحرانی نگلشت ممان...