شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

در این مقاله واحد اندازه گیری و کنترل سوخت الکتروهیدرومکانیکی جدید برای موتور توربو جت ارائه شده است. در این مجموعه، نوعی شیر کنترل جریان دورانی بهینه با تحریک مستقیم که توسط محرکه الکترونیکی از نوع سروموتور، تحریک و تنظیم می شود، ارائه می گردد. هدف از این طرح، ارتقاء قابلیتهای عملکردی و تغییر ماموریت نوعی موتور توربینی دور ثابت است که مجهز به یک سیستم کنترل سوخت هیدروپنوماتیکی با شیر کنترل جری...

مقاومت کششی ابزارهای مختلف خاک ورزی یک پارامتر مهم برای اندازه گیری و ارزیابی عملکرد ادوات و تعیین مقدار توان موردنیاز می­باشد. در این تحقیق آزمایش­های مزرعه ای در دو نوع خاک لومی شنی و شنی لومی در قالب آزمایش فاکتوریل بر پایه طرح بلوک کامل تصادفی (rcbd) و با چهار تکرار، به منظور مقایسه آماری مقادیر مقاومت کششی زیرشکن با بازوی خمیده تحت تاثیر پارامترهای مختلف انجام گردید. در داخل هر بافت خاک، م...

نانوکامپوزیت ها از جایگاه ویژه ای برخوردار هستند. حضور ذرات و الیاف در ساختار نانوکامپوزیت ها معمولاً باعث ایجاد استحکام در ماده ی پایه می شود. با توزیع مواد پرکننده درون ماده پایه خصوصیاتی نظیر استحکام، سختی و تخلخل تغییر می کند. نانوکامپوزیت های پلیمری عموماً دارای استحکام بالا، وزن کم و پایداری حرارتی بالا هستند. با افزودن درصد کمی از نانوذرات به یک پلیمرخالص، استحکام کششی، استحکام تسلیم و مدو...

تنش های پسماند ناشی از جوش کاری باعث کاهش تنش طراحی خطوط لوله قطور و پرفشار انتقال گاز طبیعی می شود. در این مطالعه که برای اولین بار در ایران صورت گرفته است، ابتدا دو قطعه لوله 56 اینچ فولادی (از نوع درز جوش مارپیچ) با گرید ایکس 70 و ضخامت 780/0 اینچ بر اساس دستورالعمل ویژه شرکت ملی گاز ایران جوش کاری گردید. پس از آن آزمون کرنش سنجی سوراخ بر اساس استاندارد astm e 837 انجام شد. سپس برای اطمینان ...

بازده کششی و مصرف سوخت ازجمله پارامترهای مهم درانجام عملیات کشاورزی و به‌خصوص عملیات خاک‌ورزیمی‌باشند که ارتباط تنگاتنگی با یکدیگر دارند. لذا ضرورت بررسی عواملی که برمیزان بازده کششی و مصرف سوخت تراکتورهای مزرعه‌ای تأثیرگذار هستند،اهمیت ویژه‌ای دارد. ازجمله این عوامل می‌توان به سرعت پیشروی تراکتور و عمق خاک‌ورزی اشاره کرد.در این تحقیقبه‌منظور مقایسه آماری مقادیر مقاومت کششی و مصرف سوخت سه نوع ت...

در جنوب خاور تبریز، رسوبات جوان افقی پلیوسن- کواترنری، آتشفشانی-آواری سهند توسط انبوهی از گسل‌های عادی بریده و جابه‌جا شده‌اند. گسل‌های عادی در طول دوره فعالیت خود باعث لغزش لایه‌ها در امتداد صفحه‌های گسلی و چرخش آنها شده‌اند. این گسل‌ها شامل انواع گسل‌های عادی همساز و ناهمساز با ساختار‌های فرابوم و فروبوم، دوبلکس گسلی و ساختارهای مرتبط با گسل‌خوردگی عادی مانند چین‌های کشان گسلی و ساختار تاقدیس...

هدف: مقایسه آثار بالینی، عملکردی و سونوگرافیک روش های درمانی کششی، سوزن خشک نقاط ماشه ای و سوزن خشک فاشیا در افراد مبتلا به سندروم درد میوفاشیال عضله تراپزیوس فوقانی.. بیماران و روش ها: 60 فرد مبتلا به سندروم درد میوفاشیال عضله تراپزیوس فوقانی( سن: 25/90±4/47 سال، وزن: 63/53±7/76 کیلوگرم، قد:166/55±5/65 سانتی متر، مدت ابتلا: 9/75±6/04 ماه) به صورت تصادفی در سه گروه درمانی قرار گرفتند؛گروه اول:...