عملگرهای یونی کامپوزیت پلیمری فلزی (ionic polymer metal composite) نمونه جدیدی از مواد هوشمند جدید می باشند که توجه بسیاری از محققان را جهت استفاده در کاربردهای رباتیک و سنسوری را به خود جلب کرده است. این عملگر که از نظر عملکرد شبیه پیزوالکتریکها می باشد یک المان الکترومکانیکی است که انرژی الکتریکی را به انرژی مکانیکی و بالعکس تبدیل می کند. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل این عملگرها مورد ...

زیرة سبزگیاهی یکساله و یکی از گیاهان زراعی مناسب برای کشت در مناطق خشک و نیمه‌خشک ایران است.  برای جلوگیری از ریزش محصول در زمان برداشت، زیره سبز را در مرحله اول با دست یا داس برداشت می­کنند و در مرحلة دوم و پس از خشک ­شدن ساقه­ها آن را چوبدست یا با حرکت دادن چهارپایان و تراکتورهای کوچک روی خرمن، می­کوبند.  این روش برداشت زمان‌بر است، نیروی کار زیاد لازم دارد، به دلیل کوبش ناقص موجب از دست رفتن...

استفادۀ بهینه از دستگاه های پوشش دهندۀ دوار بذر مستلزم دانستن اطلاعاتی دربارۀ خواص فیزیکی و چگونگی حرکت بذر در استوانۀ دوار است. یکی از مهمترین تنظیمات، تنظیم سرعت دورانی استوانۀ دوار است به گونه ای که بذرهای داخل استوانۀ حرکت غلتان داشته باشند. برای به دست آوردن این اطلاعات، از روش جدیدی استفاده می شود که بر اساس حرکت دانه ها در استوانه ای دوار که کمتر از پنجاه درصد پر شده باشد، استوار است. دل...

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

در این پژوهش، معادلات حرکت برای یک توربین بادی محور افقی با پایه متحرک بدست آمده و فرکانس های طبیعی و ارتعاشات آزاد سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. پایه توربین بادی بصورت صلب و پره های آن بصورت تیرهای انعطاف پذیر مدلسازی شده است. خمش و پیچش پره به عنوان دو درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته اند. شافت متصل به پره، به صورت صلب فرض شده است. در این مقاله به طور خاص یک توربین بادی 5 مگاواتی محور افقی...

آزمونگر چرخ تک، دستگاه آزمایشگاهی است که با آن نیروهای وارد بر چرخ اندازه­گیری و رابطة بین چرخ و خاک در انباره خاک یا مزرعهبررسی می­شود.  دراین آزمونگراز یک شاسی مخصوص استفاده شد که چرخ مورد آزمایش بر آن سوار و شاسی از طریق یک جفت ریل عمودی و چهار غلتک به­صورت شناور به یک ارابه متصل می­شود.  با اعمال گشتاور به محور چرخ، آزمونگر و ارابة متصل به آن در طول انباره به حرکت در می­آید و نیروی گیرایی خ...

توربین بادی داریوس برخلاف توربین های محورافقی با مشکل خود راه اندازی و نوسان بالا در گشتاور خروجی مواجه است. محاسبه شتاب و گشتاور نوسانی توربین های بادی محورعمودی، به دلیل نیاز به تکنیک های مبتنی بر شبکه بندی و حل همزمان معادلات اویلری حاکم بر جریان سیال و معادلات لاگرانژی حاکم بر بدنه صلب توربین، از پیچیدگی و محاسبات بالایی برخوردار بوده و تابعی از ممان اینرسی توربین است. اما در بیشتر مطالعات ...

یکی از روشهای جدید پرداخت کاری با استفاده از نیروی مغناطیسی، براده برداری در محدوده نانومتر، پرداخت کاری سایشی مغناطیسی[i] ( maf) می­باشد. انرژی حاصل از میدان مغناطیسی، برای حرکت ابزار ساینده استفاده می­گردد. با حرکت نسبی میدان مغناطیسی و قطعه کار، ذرات ساینده نیز به دنبال میدان مغناطیسی حرکت می­کنند. در این پژوهش، فرآیند پرداخت کاری سایشی مغناطیسی معرفی و یک نمونه آزمایشگاهی از تجهیزات maf برا...

با بررسی حرکات کشتی به این نتیجه می رسیم که در ابندا باید مدلی از کشتی سالم را فرض کرده و حرکات آن را محاسبه کنیم.حرکات کشتی در موج ترکیبی از حرکات انتقالی و دورانی بوده که بسیار پیچیده به نظر می آیند.با این حال می توان با استفاده از معادلات حرکت اصول تیوری حرکات کشتی در دریا را شکل داد و در تحلیلی کیفی و کمی این حرکات از آن استفاده کرد. کشتی به عنوان یک جسم صلب فرض می شود و حرکات کشتی در مرکز...

جنبش توانمند حرکت زمین در حالت کلی از شش مولفه تشکیل شده که شامل سه مولفه انتقالی و سه مولفه دورانی می باشد. مولفه های انتقالی زلزله شامل دو مولفه عمود برهم افقی در داخل صفحه و یک مولفه قائم در صفحه عمود بر مولفه های افقی هستند. مولفه های دورانی شامل دو مولفه گهواره ای (راکینگ) و یک مولفه پیچشی می باشند، مولفه های گهواره ای از دوران حول محورهای افقی و مولفه پیچشی از دوران حول محور قائم حاصل می ...