در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

مقدمه: دیابت نوع 1 واکنش خودایمنی وابسته به تجمع سلول های لنفوسیت نوع t در محل سلول های بتا است. این امر موجب افزایش سیتوکین ها و به دنبال آن منجر به تورم و مرگ سلول های بتا از آن جا که کاهش غلظت گابا سبب افزایش غلظت سیتوکین ها می شود و گابا در شرایط طبیعی به عنوان یک میانجی مهاری در پانکراس موجود است، هدف از این مطالعه نشان دادن اثر مهاری گابا بر ترشح سیتوکین و کاهش تخریب سلول های بتا و توانای...

چکیده زمینه و هدف: اختلالات اسکلتی- عضلانی یک بیماری شغلی است که به علت شرایط نامناسب در محیط کار بروز می کند. این پژوهش به منظور تعیین شیوع دردهای ستون فقرات و ارتباط آن با برخی از عوامل تأثیر گذار در پرستاران شاغل در بیمارستان های شهر گناباد صورت گرفته است. روش تحقیق: این پژوهش یک مطالعه ی توصیفی- تحلیلی مقطعی است که در سال 1389 بر روی 93 پرستار که به روش سرشماری انتخاب شدند انجام شد. ابزار م...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

با رشد صنایع در کشورهای مختلف‏، بهره گیری از ربات ها نیز روز به روز بیش تر رواج پیدا می کنند؛ به ویژه در کاربردهایی که به دقت و سرعت بیش تری نیاز است. ‏در این بین ربات های ساختار موازی به دلیل دارا بودن دقت و ظرفیت حمل بار بیش تر‏ و نیز امکان دسترسی به سرعت ها و شتاب های بالاتر نسبت به ربات های سری‏، در سال های اخیر خیلی مورد توجه بوده اند. اما معایبی چون فضای کاری محدود‏‏ و هزینه ی بالای ساخت ...

بیماری های قلبی عروقی یکی از اصلی ترین علل مرگ و میر در جوامع امروزی می باشدکه ارتباط بالایی با اضافه وزن و چاقی دارد. هدف از این تحقیق تعیین ارتباط میزان شاخص توده ی بدن با عوامل خطرزای قلبی در دانشجویان دانشگاه اصفهان می باشد. در این بعد از اندازه گیری قد و وزن 300 نفر دانشجوی پسر دانشگاه اصفهان 60 نفر را که سابقه ی بیماری خاصی نداشتند براساس شاخص توده بدن انتخاب و در سه گروه معمول (bmi کمتر ...

این مقاله درصدد تبیین موضع حزب توده در باره ی انقلاب اسلامی ایران است.انقلاب اسلامی به عنوان یکی از بزرگترین انقلاب های مردمی جهان در قرن بیستم،توده مردم را در قالب گروه ها و جریانات سیاسی متوجه خود ساخت. حزب توده به عنوان مهم ترین نماینده ی اشاعه ی مارکسیسم در ایران نقش تاریخی مهمی داشته است .قصد این است که با رویکرد مطالعاتی تاریخی - تحلیلی که بر پایه تئوری مدیولوژی مطرح می شود، موضع گیری های...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...