شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

برای پیشگویی بیزی یک مدل فضایی – زمانی گاوسی، پارامترهای نامعلوم مدل بعنوان متغییر متغییرهای تصادفی با توزیعهای پیشین معلوم در نظر گرفته می شود و با گسسته سازی فضای پارامتر، توزیعهای پیسین و پیشگوی بیزی تقریبی تعیین می شوند. در این مقاله با فرض پارامتری بودن توزیع های پیشین و اتخاذ رهیافت بیز تجری توزیع پیشین را برآورد نموده و با جایگذاری آن در توزیع پیشگوی بیزی، پیشگوی فضایی – زمانی بیز تجربی ...

متغیر بارش نقش بسیار مهمی در مطالعات هیدرومتئورولوژی و کشاورزی دارد. بنابراین اندازه گیری و تخمین بارندگی در سطح منطقه­ای به ما کمک می کند تا درک درستی از آب و چرخه انرژی بدست آوریم. با توجه به تغییر پذیری زیاد کمیت بارش در مکان و زمان، پایش آن در مقیاس های منطقه­ای به وسیله ایستگاه های زمینی بسیار دشوار می باشد. از اینرو استفاده از تصاویر ماهواره ای با تفکیک مکانی بالا توصیه می­شود. اما لازم ا...

هدف از این پایان نامه، معرفی یک چهارچوب ریاضی جهت استدلال در مورد خواص سیستم های تحمل پذیر خطا می باشد. در همین راستا یک منطق عملی تکلیف (dpl ) و یک اصل گذاری برای آن معرفی می گردد. این منطق خواص مفیدی مثل سلامت، تمامیت، فشردگی و تصمیم پذیری دارد. اگر چه منطق معرفی شده، ارزشمند و مهم است ولی از آنجا که منطق های زمانی در مشخص کردن سیستم های محاسبه نقش مهمی دارند، این منطق توسط عملگر های زمانی (c...

براساس آیین نامه های رایج طراحی لرزه ای، قابلیت بهره برداری سازه ها، پس از وقوع زلزله های شدید ضروری نیست و فقط نجات جان انسان ها حائز اهمیت است. این موضوع سالانه سبب هدررفت سرمایه ی عظیمی در جهان می شود. در سال های اخیر، محققان با استفاده از روش ها و مصالح جدید، قابلیت ترمیم و بهره برداری سازه را پس از وقوع زلزله های شدید، مدنظر قرار داده اند. به عنوان مثال، استفاده از مصالح دارای خاصیت ارتجاع...

در سال­های اخیر ایده­ی استفاده از مصالح با دوام، دارای قابلیت جذب انرژی و شکل پذیری بالا در مهندسی سازه پر رنگ­تر شده است. از جمله­ی این نوع مصالح آلیاژهای حافظه­دار شکلی هستند که در شرایط مختلف از خود خواص فیزیکی از پیش تعریف شده­ای نشان می­دهند. این مواد تحت سیکل­های بارگذاری و باربرداری حتی پس از گذشتن از ناحیه­ی تسلیم از خود کرنش پسماند ناچیزی نشان می­دهند و در واقع در سازه نیروهای بازسازی ...

در رادار های پالسی، استفاده از تکنیک فشرده سازی پالس موجب افزایش قدرت تفکیک پذیری اهداف می شود. این تکنیک با استفاده از مدولاسیون فاز یا فرکانس سیگنال ارسالی در فرستنده و استفاده از فیلتر منطبق شده با سیگنال ارسالی در گیرنده، پیاده سازی می شود. کد اپرمان یکی از کدهای استفاده شده در تکنیک فشرده سازی پالس با فازهای چندگانه است. این کد پس از فشرده سازی، دارای گلبرگ های کناری با سطح بالا می باشد، ک...