از روبات های متحرک چرخ دار به علت فضای کاری وسیع آن استفاده فراوانی می شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازدهی روبات متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده و موردتوجه بسیاری از دانشمندان علم روباتیک است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی و ساخت یک روبات مسیریاب خودمختار باقابلیت ذخیره و تکرار مسیر ابتدا با اصول سینماتیکی روبات های چرخ دار و محدودیت های آن آشنا خواهیم شد، در اد...

تبخیر-تعرق یکیازمؤلفه­هایمهمدرمصرفمنابعآب در بخش کشاورزیمی­باشد. لذا ارائه روشی که پیش­بینی مناسب و دقیقی از میزان تبخیر-تعرق مرجع را بدهد، می­تواند در اخذتصمیم­ بهینهبرایبرنامه­ریزی منابع آب کمککند. دراینتحقیق،روش­های سری زمانی و شبکه­های عصبی مصنوعی درپیش­بینیتبخیر-تعرق مرجع ماهانهدرایستگاهسینوپتیک ارومیهموردمقایسه قرار گرفتند. بدین منظور در گام نخست بهترین مدل سری زمانی از بین مدل­های arو ar...

سیستمهای فضای حالت غیر خطی گسسته زمان از جایگاه ویژه ای در بسیاری از مسائل عملی نظیر تعقیب هدف، رباتیک، کنترل آماری و پیش بینی سری های زمانی برخوردار می باشد چرا که هر یک از مسائل مورد بحث را می توان با استفاده از یک مدل فضای حالت غیر خطی تشریح نمود. لذا مسئله شناسایی و کنترل این سیستمها اخیرا مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. در این پایان نامه هدف بررسی کارکرد الگوریتم ماکزیمم سازی ...

فروپاشی پیش رونده، گسترش خرابیهای زنجیروار در یک سازه می باشد، که از حداقل یک عضو بحرانی سازه ای شروع شده و بطور پیوسته به سایر اعضای سازه منتقل شده و باعث خرابی کلی یا بخش اعظمی از آن سازه می شود. این حادثه وحشتناک میتواند در اثر یک حادثه غیرعادی مانند انفجار بمب، انفجار کپسول گاز، برخورد وسایل نقلیه و یا یک گودبرداری غیراصولی که باعث حذف ناگهانی یک یا چند عضو بحرانی از سازه شود، به وجود آید. ...

مشخصه های چهره شامل ابرو، چشم، بینی و لب، نقاطی هستند که در فریم های متوالی تعقیب می شوند تا اطلاعات مکانی آنها با استفاده از کلاس بندها برای تشخیص حالت چهره مورد استفاده قرار گیرند. مشخصه های چهره دارای حرکات غیرصلب فراوانی هستند. همچنین تغییرات روشنایی و انسداد های مختلف کار تعقیب را دچار چالش اساسی می نمایند. فیلتر ذره ای به جای تحلیل مستقیم چگالی تغییرات، نمونه های برداشته شده از آن را مو...

بر اساس یک قاعده کلی، دادسرا در قبال متهمینی که پس از تعقیب، به موجب قرار منع تعقیب یا حکم برائت بی­گناه شناخته می­شوند، فاقد مسئولیت تلقی می­شود. چنین قاعده­ای در راستای حفظ مصلحت عمومی در دادرسی کیفری گنجانده شده است. در واقع مصلحت عمومی که بر ضرورت تعقیب قاطعانه همه متهمین در جهت دست­یابی به حقیقت مبتنی است، رعایت احتیاط بیش از حد نهاد تعقیب را بر نمی­تابد. با این حال، زمانی که در فرایند تعق...

انسان طی حرکت و جا به جایی، محیط اطرافش را ارزیابی کرده و مسیری را به وسیلة تصویر موجود در سیستم عصبی مرکزی از فضای حرکت که به صورت متوالی به روز می شود، انتخاب می کند. هدف از این تحقیق ارزیابی نقش اطلاعات حس عمقی عضلات تنه به عنوان چار چوب مرجع در تعیین جهت یابی بود. به این منظور 11 مرد جوان سالم راست دست (میانگین سنی 78/0? 78/23 سال، میانگین قد 7/5 ?7/169 سانتیمتر، میانگین وزن 8/6? 8/62، میان...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

     تبخیر-تعرق یکیازمؤلفه­هایمهمدرمصرفمنابعآب در بخش کشاورزیمی­باشد. لذا ارائه روشی که پیش­بینی مناسب و دقیقی از میزان تبخیر-تعرق مرجع را بدهد، می­تواند در اخذتصمیم­ بهینهبرایبرنامه­ریزی منابع آب کمککند. دراینتحقیق،روش­های سری زمانی و شبکه­های عصبی مصنوعی درپیش­بینیتبخیر-تعرق مرجع ماهانهدرایستگاهسینوپتیک ارومیهموردمقایسه قرار گرفتند. بدین منظور در گام نخست بهترین مدل سری زمانی از بین مدل­های A...