در این گزارش، طراحی کنترلگرهای بهینه-مقاوم جهت اعمال بر روی سیستم های غیرخطّی توسط مدلسازی فازی (t-s) مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. در این راستا، با توجّه بر اهمیّت مدلسازی سیستمها در طراحی کنترلگر، مدلسازی سیستمهای دینامیکی غیرخطّی مورد بررسی قرارگرفته است. همچنین در بحث مدلسازی سیستمهای غیرخطّی، مدلسازی فازی به عنوان یکی از راهکارهای موجود جهت مدلسازی سیستم های غیرخطّی معرفی شده و ویژگیهای آن...

پردازنده گرافیکی همه منظوره کاربر را قادر می سازد تا از پردازنده گرافیکی برای مقاصد محاسباتی عمومی بهره بگیرد. استفاده از این نوع پردازنده ها موجب افزایش قابل توجهی در سرعت محاسبات عددی می شود. تحقیقات متعددی جهت بررسی مزیت استفاده از پردازنده گرافیکی در محاسبات از جمله بکار گیری آن برای حل دستگاه معادلات سه قطری صورت گرفته است. تمرکز اصلی تحقیقات مذکور، روی ارتقاء شیوه های بهره گیری از الگوریت...

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

در این میان آنتنهای آرایه میکرواستریپ به سبب فراهم آوردن امکاناتی نظیر بهره تشعشعی مناسب، جهت تشعشعی متغیر، الگوهای تشعشعی شکل دار و هندسه قابل انعطاف مورد توجه قرار گرفته است. آنتن آرایه ای میکرواستریپ در کاربردهای مخابرات بی سیم، رادار و گستره وسیعی از سیستمهای مایکروویو مدرن، به طور وسیعی استفاده میشود. روشهای متفاوتی برای تغذیه آنتنهای آرایه ای وجود دارد. یکی از این روشها تغذیه سری است. تغذ...

درخت تصمیم یکی از روشهای نمایش دانش بوسیله یادگیرنده های استقرایی می باشد که طی بیست سال گذشته مورد توجه بوده است. استقرا درخت تصمیم در محیط های مغشوش شامل دو مرحله توسعه درخت و هرس آن می باشد که ره کدام نقش به سزایی در افزایش دقت درخت تصمیم نهایی ایفا می کند. اخیرا استفاده از ضردازش موازی به منظور توسعه درخت تصمیم مطرح شده است که زمان یادگیری بر روی مجموعه هایآموزشی بزرگ را کاهش می دهد. در این...

امروزه مدلی جدید تحت عنوان محاسبات ابری برای میزبانی و ارائه سرویس ها از طریق اینترنت بوجود آمده است. از آنجاییکه محاسبات ابری نیاز کاربران را برای برنامه ریزی برای تهیه منابع از بین می برد، این مدل محاسباتی برای صاحبان کسب و کار بسیار جذاب می باشد. همچنین این مدل محاسباتی دارای ویژگی هایی است که آن را به مدلی مناسب و مفید برای استفاده سازمان های تجاری تبدیل کرده است و به سازمان ها اجازه می دهد...

چکیده اپن فوم یک ابزار cfd آموزشی، تحقیقاتی و صنعتی بصورت متن باز است که انواع گسترده ای از برنامه های کاربردی و حلگرها را برای شبیه سازی هایی از جمله جریان تراکم ناپذیر، جریان تراکم پذیر، انتقال حرارت و الکترومغناطیس شامل می شود. در اپن فوم از زبان برنامهنویسی c++ به عنوان زبان پایه استفاده شده است و می توان توسط برنامه نویسی شئ گرا برنامه های موجود را بهبود داده و یا حتی یک نمونه جدید ایجاد ...

بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

در این پایان نامه، الگوریتم های موازی برای ضرب ماتریسها، مورد بحث و بررسی قرار می گیرند. مقاله اصلی که این پایان نامه بررسی می نماید، مقاله ارائه شده توسط گانلز، لین، مارو و جین در سال 1998 ‏‎[13]‎‏ می باشد. گانلز، لین، مارو و جین پنج الگوریتم موازی برای ضرب ماتریس ها ارائه نمودند که در این الگوریتم ها ابعاد متفاوت ماتریس ها حائز اهمیت می باشند و این الگوریتم ها بر روی ساختار ‏‎mesh‎‏ پیاده ساز...