روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

در دنیای امروز، با توجه به حرکت دنیا به سمت و سوی جهانی شدن و همچنین فرامرزی شدن سازمانها وبازارهای فروش مرتبط با محصولات آن ها، لازمة بقا و موفقیت در دنیای رقابتی امروزی، به توانایی تولیدات داخلیدر رقابت با محصولات خارجی مشابه در بازارهای داخلی و خارجی وابسته است. حال با توجه به تأثیر قیمت، کیفیتو موارد دیگر، بر انتخاب و خرید مشتریان، از آنجاییکه میزان تعرفةهای گمرکی بر قیمت تمام شده و قیمت فر...

در این پروژه یک کنترل¬کننده بهینه lqr به منظور کنترل رفتار دینامیکی یک سیستم تعلیق فعال طراحی می¬شود و هدف از این طراحی افزایش کیفیت رانندگی و راحتی سرنشینان خودرو در مقابل نوسانات جاده ایست و تأثیر تغییرات برخی از پارامترها بر پاسخ¬های سیستم حلقه بسته در نظر گرفته شده است. در مقابل به منظور مقایسه برای درک بهتر پاسخ¬های به دست آمده از این روش مدلی غیرخطی از سیستم تعریف شده و توسط روش کنترلی مع...

در خودروهای مفصلی، هدف اصلی تعقیب مسیر مطلوب کشنده توسط واحد تریلر، اجتناب از چپ کردن و قیچی شدن میباشد. اما این خواسته ها، در شرایط کشندگی پایین، از قبیل جاده های یخی، برفی و شنی، برآورده نمی¬شود. بنابراین، بکارگیری سیستم¬های کنترل پایداری برای رسیدن به اهداف مورد نظر ضروری می¬باشد. از طرف دیگر، کارایی سیستم¬های کنترل پایداری خودرو تنها به الگوریتم کنترل وابسته نمی¬باشد، بلکه دقت اندازه¬گیری م...

بررسی اسم و خصوصیات صوری آن موضوع پژوهش حاضر است . اسم وابسته های مختلفی بغیر از خود اسم و در قبل و بعد می پذیرد. وابسته های پیشین اسم عبارتند از: صفات اشاره، دستگاه عدد، معدود و وابسته های پسین آن عبارتند از: مبین ها که اصطلاحی معنایی هستند زیرا از نظر ساختمانی در بسیاری از موارد مرز مشخصی بین اسم و مبین آن و متمم فعل وجود ندارد. هر یک از این عناصر می توانند در ساختمان نحوی زبان دارای هر سه نق...

در این تحقیق فولاد دوفازی فریتی ـ بینایتی با کسرهای حجمی مختلف فریت از طریق عملیات حرارتی مناسب تهیه شد. این فولاد در محدوده‌ی دمایی ۵۰۰ـ۲۵ درجه سانتی‌گراد تحت آزمایش کشش با آهنگ کرنش مختلف قرار گرفت. با تحلیل داده‌های منحنی‌های تنشـکرنش برای این نوع فولاد مشاهده شد که تغییر شکل این فولاد در محدوده‌ی دمایی ذکرشده را می‌توان با استفاده از دو معادله‌ی هولمن به‌طور مناسب تقریب زد. علاوه بر این، وج...

در این تحقیق فولاد دوفازی فریتی ـ بینایتی با کسرهای حجمی مختلف فریت از طریق عملیات حرارتی مناسب تهیه شد. این فولاد در محدوده‌ی دمایی ۵۰۰ـ۲۵ درجه سانتی‌گراد تحت آزمایش کشش با آهنگ کرنش مختلف قرار گرفت. با تحلیل داده‌های منحنی‌های تنشـکرنش برای این نوع فولاد مشاهده شد که تغییر شکل این فولاد در محدوده‌ی دمایی ذکرشده را می‌توان با استفاده از دو معادله‌ی هولمن به‌طور مناسب تقریب زد. علاوه بر این، وج...

: یکی از چالش‌های اساسیِ پیش‌بینی عددی وضع هوا، پیش‌بینی صحیحِ بارش به‌ویژه برای بارش­های همرفتی بهاری می­باشد. شناخت دینامیکی «عوامل مولد بارش»، ما را به سوی انتخاب «طرحواره­های مناسب­تر» جهت پیش­بینی دقیق­ترِ بارش رهنمون می­شود. مدل­ میان­مقیاس پیش­بینی عددی وضع‌هوا (WRF) دارای طرحواره­های پارامتر­سازی فیزیکی گسترده­ای است که انتخاب هر گروه از این طرحواره­ها می‌تواند در نتایج پیش­بینی­ ...

محتوای رطوبتی خاک،یکی از مهمترین ویژگی‌های فیزیکی تاثیر گذار بر تولیدات کشاورزی می باشد. استفاده از حسگرهای خازنی، روشی برای تخمین محتوای رطوبت خاک می باشد. در این روش، خاک به عنوان بخشی از دی الکتریک حسگر خازنی محسوب می شود. در این تحقیق، داده های خروجی از یک حسگر خازنی که به شکل فرکانس بودند توسط شبکه عصبی مورد برازش قرار گرفته و با نتایج حاصل از رگرسیون مقایسه شدند. در ارزیابی استاتیکی داده ...

در این تحقیق فولاد دوفازی فریتی ـ بینایتی با کسرهای حجمی مختلف فریت از طریق عملیات حرارتی مناسب تهیه شد. این فولاد در محدوده‌ی دمایی ۵۰۰ـ۲۵ درجه سانتی‌گراد تحت آزمایش کشش با آهنگ کرنش مختلف قرار گرفت. با تحلیل داده‌های منحنی‌های تنشـکرنش برای این نوع فولاد مشاهده شد که تغییر شکل این فولاد در محدوده‌ی دمایی ذکرشده را می‌توان با استفاده از دو معادله‌ی هولمن به‌طور مناسب تقریب زد. علاوه بر این، وج...