پردازش تصویر زمان واقعی بطور گسترده ای در زمینه های بازرسی بسیار سریع، بینایی رباتیک، واقعیت مجازی و فعل و انفعالات بین انسان و کامپیوتر بکار برده می شود. بینایی کامپیوتر و هماهنگی بین دست و چشم ربات دو فیلدی هستند که بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. استفاده از بینایی کامپیوتر برای هدایت بازوی ربات در تحقیقات بسیاری مورد بررسی و آزمایش قرار گرفته است. این پایان نامه پیشرفتهای جاری در زمینه سیست...

تکنیک ofdm که درواقع مخفف عبارت «مالتیپلکس متعامد برمبنای تقسیم فرکانسی» می باشد، روشی جهت ارسال داده ها بصورت موازی است که با استفاده ازآن می توان به نرخ بالایی ازانتقال داده ، توسط ارسال همزمان برروی تعداد زیادی ازحاملهای متعامد دست یافت . از آنجاکه این روش به عنوان یک تکنیک انتقال چند حاملی ، دارای قابلیت بالایی جهت حذف تداخل بین سمبل ها درسناریوی انتقال از طریق کانال چند مسیره ای می باشد ، ...

چکیده:مسئله موقعیت‌یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات‌های خودمختار است. روش‌های  مختلفی برای موقعت یابی ارائه شده است که  موقعیت‌یابی بر اساس فیلتر ذره­ای یکی از مؤثرترین روش‌ها است. با­وجود­این، این روش دارای مشکلاتی  که مهم­ترین آن­ها عدم سازگاری، تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت‌یابی مبتنی بر فیلتر ذره‌ای بهبودیافته  با فیلت...

تثبیت سازی ویدئویی موجب حذف لرزشها و تکانهای ناخواسته دوربین از تصویر ویدئویی میگردد. در این پژوهش چند الگوریتم جدید برای تثبیت سازی به کمک روشهای رقمی پیشنهاد میگردد. الگوریتم اول از یک فیلتر پائین ساده با پاسخ ایمپالس نامحدود یا iir استفاده میکند که با توجه به شتاب و سرعت حرکت دوربین مشخصه فیلتر تنظیم میشود و با اعمال فیلتر روی مسیر حرکت دوربین حرکات ناخواسته دوربین حذف می شود. الگوریتم پیشنه...

فیلتر کالمن به منظور حذف بهینه ی اثرات اختلال های وارد شده به یک سیستم، نقش مهمی در نظریه ی سیستم ایفا می کند و کاربرد های وسیعی در بسیاری از حوزه ها مانند پردازش سیگنال، کنترل و ارتباطات دارد. در فیلتر کالمن استاندارد، فرض می شود داده ی دریافتگر به طور کامل از میان کانال های ارتباطی انتقال داده می شود و بنابراین برهم کنش ارتباطات و تخمین در نظر گرفته نمی شود. در سال های اخیر، تحقیقات فراوانی د...

در این مقاله یک روش نوین برای تخمین وضعیت چرخشی یک وسیله پرنده با استفاده از اطلاعات واحد اندازه گیری اینرسی (imu) و ارتفاع سنج درحرکتهای شتاب دار آمده است. معمولاً تعیین زوایای رول و پیچ با استفاده از یک imu در حرکات نزدیک به پرواز کروز (بدون شتاب) امکان پذیر می باشد، ولی زمانی که پرواز از حالت کروز فاصله می گیرد خطاهای بسیار زیادی در تعیین وضعیت از خروجیهای imu بوجود می آید. در این مقاله برای ...

چکیده: در این مقاله برای غلبه بر خطاهای سنسور، کنترل‌کننده‌ تحمل‌‌پذیر خطای مد لغزشی ترمینال غیرتکین معرفی شده است. در مقایسه با کنترل مد لغزشی مرسوم، این روش نه تنها مزایای کنترل مد لغزشی را دارا است، بلکه سبب می‌شود تا عملکرد سیستم بهبود یافته و حالت‌های سیستم در زمان محدودی به نقطه‌ کار همگرا شوند. همچنین، این روش قادر است مشکل تکینگی در کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال را نیز رفع کند. کنترل‌کن...

چکیده : در این پروژه با استفاده از تخمینگر فیلتر کالمن به تخمین آنلاین سرعت و گشتاور در موتور القایی در هنگام وقوع فلش ولتاژ پرداخته ایم. هنگام وقوع فلش ولتاژ به دلیل اینکه ولتاژ برای مدت کوتاهی افت می کند سرعت و گشتاور را با تاکومتر نمی تواند بدست آورد به همین دلیل از فیلتر کالمن که تخمینگری با سرعت عکس العمل بالا است استفاده می شود در این فیلتر از مدل غیرخطی موتور القایی استفاده می شود. در و...

در این مقاله یک فیلتر Gm-C چند حالته (universal) مرتبه‌ی دو با قابلیت دریافت تمامی پاسخ‌های فیلتری (پایین گذر، بالاگذر، میان گذر، میان نگذر و تمام گذر)، تنظیم الکترونیکی فرکانس مرکزی ω0)) و ضریب کیفیت Q)) و عملکرد در چهار مد (ولتاژ، جریان، ترارسانایی و ترامقاومتی) مبتنی‌بر اینورتر (بلوک ترارسانایی) با بایاس شدن ترانزیستورها در ناحیه زیرآستانه (Sub Threshold) ارا...