در این پژوهش به بهینه‏سازی سیستم تعلیق خودرو از نوع بازوی نیمه-کشیده‏شونده برای محور عقب خودرو به منظور بهبود ویژگی‏های خوش‏فرمانی و پایداری در خودرو ‏پرداخته شده است. برای این منظور، سینماتیک سیستم تعلیق مذکور با پنج پارامتر مستقل با تغییر زاویه‏ی غلتش بدنه‏ی خودرو استخراج شده‏اند و به منظور بهبود معیارهای خوش‏فرمانی و پایداری، دو دسته تابع شایستگی مستقل از خودرو و وابسته به خودرو تعریف می‏گرد...

زمینه و هدف: کیندلینگ، رفتار شبه اضطرابی را در جوندگان افزایش می دهد. استرس اکسیداتیو نقش مهمی در ایجاد اضطراب دارد. شواهدی مبنی بر اثر آنتی اکسیدانی گیاه بابونه وجود دارد؛ بنابراین در این مطالعه، اثر بابونه بر رفتارهای شبه اضطرابی ناشی از کیندلینگ در موش صحرایی بررسی شد. روش تحقیق: این مطالعه تجربی بر روی 40 سر موش صحرایی نر از نژاد ویستار آلبینو با وزن 200 تا 250 گرم نژاد انجام شد. حیوانات به...

سابقه و هدف: یائسگی ناشی از توقف فعالیت تخمدان ها بوده و اضطراب یکی از عوارض آن می باشد که به دلیل کاهش سطح استروژن بعد از یائسگی بروز می کند. فیتواستروژن ها استروئیدهای گیاهی هستند که ساختار عملکرد مشابه استروژن دارند. لذا این مطالعه به منظور بررسی اثر گیاه پنج انگشت (Vitex agnus castus) که دارای فیتواستروژن بالایی است در موش صحرایی اواراکتومی شده و مقایسه اثر آن با استروژن و تاموکسیفن بر اضطر...

بازوی های رباتیک که بدون چرخ دنده توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند ربات های با رانش مستقیم نامیده می شوند. این رباتها با حذف انعطاف، خلاصی و پس زنی چرخ دنده، کاهش اصطکاک، کاهش اینرسی و افزایش قابلیت اطمینان، عملکرد بهتری از خود نشان می دهند. بازوی ربات سیستمی چند ورودی- چند خروجی با دینامیک غیرخطی، تزویج و عدم قطعیت می باشد. این رفتار بی نظم و غیرقابل پیش بینی ربات در عمل نامطلوب بوده و اهم...

در این پایان نامه در گام اول مسئله، سینماتیک مستقیم و معکوس حل و روابط مربوط به محاسبه سرعت ها و شتاب ها استخراج شد. در ادامه با بررسی الگوریتم های ارائه شده در زمینه محاسبه و تعیین فضای کار ربات ها، بویژه ربات های موازی، یک الگوریتم کارآمد برای تعیین فضای کار ربات های موازی ارائه شد. با توجه به اصلاحاتی که در این الگوریتم نسبت به الگوریتم های مشابه انجام گرفت، مشاهده شد که محاسبه و نمایش فضای ...

کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...

در این مقاله رفتار پروتئین چپرون شوک حرارتی کوچک در برابر تغییر دما براساس شبیه‌سازی دینامیک مولکولی مورد بررسی قرار گرفته است. تغییرات ساختاری در دمای نرمال و متغیر، برای یک و دو زنجیره از پروتئین مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می‌دهد میزان انعطاف پذیری بازو به حدی است که کاهش دما در شبیه‌سازی یک زنجیره سبب بسته شدن بازو و کاهش جابه‌جایی مرکز جرم می‌شود. در شبیه‌سازی دو زنجیره نیز کاهش ...

گونه‌های جنس Stipagrostisدر زمره گراسهایی هستند که به‌طور عمده در مناطق خشک به‌ویژه در شنزارها می‌رویند. برخی از گونه‌های این جنس علاوه بر اهمیت مرتعی در تثبیت شنهای روان نیز اهمیت زیادی دارند. در این پژوهش تأثیر مناطق جغرافیایی با شرایط اقلیمی متفاوت بر ویژگیهای کروموزومی جمعیتهایی از گونه Stipagrostis pennata مورد بررسی قرار گرفت. با استفاده از روش کارل‌پیرسون، همبستگی بین جمعیتها بر اساس ویژ...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...