ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

سابقه و هدف: مسمومیت با ترکیبات ارگانوفسفره از طریق مهار استیل کولین استراز، تجمع استیل کولین در سیناپس های کولینرژیک و تحریک بیش از حد سیستم کولینرژیک ایجاد می شود. فعالیت بیش از حد سیستم کولینرژیک مغز می تواند در پاتوفیزیولوژی اضطراب نقش داشته باشد. هدف مطالعه حاضر بررسی تأثیر مواجهه مکرر با پاراکسان بر رفتارهای مرتبط با اضطراب در موش های صحرایی نر بالغ بود. مواد و روش ها: در این مطالعه موش ه...

برای مکانیزه کردن فعالیت­های کشاورزی در کشورهای در حال توسعه،تراکتور منبع اصلی توان تلقی می­شود.  برای کاهش هزینه­های تولید، شناخت و آگاهی از عملکرد وسائل پیچیده امروزی که جایگاه خاصی در کشاورزی و نقش مهمی در افزایش تولید محصول دارند ضروری است.  یکی از فعالیت­های کشاورزی که انرژی زیادی می­طلبد، آماده کردن زمین و تهیة بستر برای کشت است.  در این تحقیق  طرح و ساخت یک دستگاه دینامومتر اتصال سه نقطه...

در این مقاله نشان داده می شود که حداقل برای تعبیر پدیده های فیزیکی تا انجا که نسبیت خاص نتیجه می شود ، احتیاجی به اصل ثبات c و یکسانی آن در کلیه محورهای گالیله ای نیست ، بخصوص که با قبول این اصل مجبور باشیم تغییر مجازی واحد طول و تغییر واقعی واحد زمان را پذیرفته و مبنای زمان را تابع فاصله x از محور مختصات بدانیم ، نتایجی که هیچکدام با ذوق سلیم سازگار نیست ، در صورتیکه تنها با قبول تغییر واحد سر...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

در طول سال ها با افزایش حجم و بار محور های عبوری در راه ها، ضخامت روسازی ها افزایش یافته و تلاش شده است پتانسیل ایجاد ترک ها ی خستگی در لایه ی آسفالتی به حداقل برسد. اما تحقیقات میدانی نشان می دهند در بسیاری از موارد بخصوص در روسازی های ضخیم تر، ترک های بالا به پایین از عوامل مهم خرابی روسازی است. عوامل محیطی و سطح تماس چرخ و روسازی به عنوان عوامل موثر در ترک های بالا – پایین شناخته می شوند. از...

در این مقاله، یک مدل ریاضی مبتنی بر برنامه­ریزی عدد صحیح آمیخته برای مسأله زمان‍بندی جریان کارگاهی انعطاف‍پذیر با ماشین های موازی نا‍مرتبط و زمان‍های راه‍اندازی وابسته به توالی با  هدف کمینه‍سازی مجموع زودکرد و دیرکرد، ارائه شده است. به علت پیچیدگی این مسأله، برای حل مسائل با ابعاد بزرگ، از الگوریتم­های فراابتکاری استفاده شده است؛ در این پژوهش یک الگوریتم مبتنی بر شبیه‏سازی تبرید و الگوریتم دیگ...

زمینه و هدف: بنزودیازپینها که از طریق کانال­های کلری گابا عمل میکنند، یکی از اصلی ترین دسته های داروهای هستند که در درمان اضطراب استفاده میشوند. به لیمو، گیاهی دارویی حاوی ترکیباتی از جمله فلاونوئیدها است که مشابه بنزودیازپین ها،  دارای میل ترکیبی به گیرنده های گابا هستند. در طب سنتی از گیاه به لیمو برای درمان اضطراب و بیخوابی استفاده شده است .در این مطالعه به بررسی اثر احتمالی ضد اضطرابی و خوا...

در سال های اخیر مطالعات زیادی در زمینه ی طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی در مقیاس کوچک انجام گرفته است. این بازوها کاربردهای زیادی در صنعت و به خصوص در پزشکی دارند. یک کاربرد عملی این بازوها آندوسکوپی می باشد. در آندوسکوپی علاوه بر کوچک بودن بازو، نیاز به قابلیت مانور بالا و چرخش مناسب سر بازو و همچنین انعطاف پذیری بدنه ی بازو است تا امکان حرکت آسان آندوسکوپ در محیط پر پیچ و خم روده در مقایسه با ن...