مطالعه در مورد ربات های الاستیک در سال های اخیر روند رو به رشدی داشته است. با توجه به پیشرفت های اخیر در امر استفاده از ربات و نیاز انسان به ربات هایی با سرعت بالا و کیفیت عالی استفاده از ربات های انعطاف پذیر (الاستیک) مرسوم شده است. از طرفی بدست آوردن حل دقیق و کنترل بهتر ربات ها از دیگر علت های در نظر گرفتن مدل الاستیک برای ربات ها است. ربات های صلب برای حصول به سختی بالا اغلب سنگین و حجیم سا...

در این پژوهش به دو نوع از اطلاعات نیاز داریم که هرکدام در رشته مخصوص خود باید بررسی شوند. دو مقوله معماری و روانشناسی. تحقیقات زیادی در مورد فضای آموزشی و زندگی کودکان انجام شده. همه منابع ارزش یکسانی ندارند. در این پژوهش سعی می شود که با بررسی پروژه های مطرح ساخته شده و چند منبع مهم که اعتبار علمی لازم را داشته باشد به نتیجه برسیم. این تحقیق اهمیت خود را در درجه اول از اهمیت دوران کودکی به ع...

انعطاف پذیری و پایداری محیط، از کیفیت های پراهمیت در طراحی معماری و طراحی شهری می باشند. ارتفاع ساختمان های بلند می تواند تأثیرات قابل ملاحظه ای بر این دو کیفیت بگذارد. طبق مطالعات انجام شده، توسع ه عمودی یکی از راهکارهای دست یابی به پایداری محیط به شمار م یرود. از سوی دیگر، کاهش انعطاف پذیری طبقات با افزایش ارتفاع ساختمان، یکی از چالش های موجود در حوزه بلندمرتبه سازی است. راهکارهایی از سوی طرا...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

مقدمه: بیماری های گوارشی یکی از مهم ترین و شایع ترین بیماری های مزمن غیرواگیر است که بار اقتصادی و فشارروانی زیادی را بر جامعه و سیستم بهداشتی و درمانی تحمیل می کند، در این راستا هدف از انجام پژوهش حاضر مقایسه استرس ادراک شده، راهبردهای تنظیم هیجان و انعطاف پذیری شناختی در بیماران دستگاه گوارش و افراد بهنجار بود. روش: پژوهش حاضر از نوع علی – مقایسه ای بود و جامعه آماری پژوهش شامل تمامی بیماران ...

مقدمه و اهداف هدف پژوهش حاضر مقایسه تاثیر تمرین پیلاتس و اصلاحی سنتی بر ناهنجاری لوردوز کمری بود. مواد و روش ها جامعه آماری پژوهش حاضر دانشجویان دختر غیر ورزشکار خوابگاه دانشگاه فرهنگیان شهرستان خوی بود. 30 نفر دانشجوی مبتلا به لوردوز کمری با دامنه سنی 24-19 سال به عنوان نمونه انتخاب و به طور تصادفی به دو گروه تمرین اصلاحی سنتی و پیلاتس و یک گروه کنترل تقسیم شدند. گروه های تجربی به مدت 6 هفته و...

سکوهای دریایی به عنوان سازه های استراتژیک کشورهای نفت خیز در حال توسعه، از جمله سازه هایی هستند که می بایست در مقابل نیروهای محیطی از جمله بارهای ناشی از امواج، زلزله، پایداری و مقاومت کافی داشته باشند. با پیشرفت علوم مرتبط به رایانه، امروزه مدلسازی عددی سازه ها و همچنین بارهای محیطی میسر گشته است و می توان رفتار هرگونه سیستم سازه ای را با دقت کافی مدلسازی نمود اما همواره این پرسش مطرح بوده است...

چکیده در سال 1959 تقریباً به دو طور همزمان دو نفر در دو نقطه ی متفاوت دنیا بر روی منحنی ها مطالعه کار کردند ، یکی از آنها peugeot کارمند و شاگرد pierre bezier بود. پیشنهادی برای شکل جدیدی از معادله منحنی ها و سطوح برای بدنه اتومبیل ارایه کرد و به دلیل کمک شایان توجه bezier به وی و معرفی سریع تر این منحنی ها در دنیای ریاضیات این منحنی ها به نام bezier نامگذاری شدند(]3 و 2[ ). الگوریتم حل این منح...

چکیده: بطور معمول برای تحلیل سازه ها با روش استاتیکی غیرخطی با بار فزاینده از مدل هایی استفاده می شود که در آنها سازه بر روی تکیه گاه صلب در نظر گرفته می شود؛ در حالیکه در عمل پی و خاک زیر سازه، انعطاف پذیر است و این امر می تواند منجر به تغییر توزیع نیرو در اعضای سازه شود چنانکه نمونه آن در atc40 تشریح شده است . در واقع با در نظر گرفتن نرمی پی انتظار می رود تغییراتی در نتایج تحلیل پوش آور و ا...

یکی از ویژگی های عصر حاضر، سرعت تحولات همه جانبه در زندگی انسانهاست. زندگی بشر در طول تاریخ شاهد دگرگونی و تحول بوده، اما این تحولات و تغییرات در هیچ دوره ای به سرعت و گستردگی عصر حاضر نبوده است. این تحولات تمامی نهادهای اجتماعی و از جمله آموزش و پرورش را بسیار متأثر کرده و خواهد کرد. نهاد آموزش و پرورش بدلیل وابستگی گسترده به مردم و فعل انفعالات اجتماعی بیش از سایر نهادها در معرض تغییر و تحول ...