در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

در این مطالعه به بررسی اثر تغییرات خواص فیزیکی سیال از جمله لزجت سینماتیکی و ضریب پخش حرارتی بر روی ناپایداری اولیه جریان جابجایی آزاد رایلی بنارد به صورت نیمه تحلیلی پرداخته شده است. بر این اساس معادلات حاکم بر لحظه شروع جابجایی آزاد با استفاده از پارامترهای اغتشاش دما و اغتشاش سرعت و با حل پایه هدایت خالص محاسبه گردیده است. با کمک تئوری پایداری خطی و شرط پایداری در فضای موج گونه، می توان کمین...

با توجه به پیشرفت روزافزون فناوری فضایی در سطح جهان و نیز کشور ایران، طراحی و بهره­برداری از تجهیزات مخابراتی جهت ارسال و دریافت اطلاعات در ایستگاه­های زمینی مربوطه دارای اهمیت بسزایی می­باشد. با پیشرفت هر چه بیشتر علوم مرتبط با فناوری فضایی از جمله مهندسی مخابرات و باتوجه به حساسیت بسیار زیاد آنتن­های بشقابی مورد استفاده در این خصوص، لازم است طراحی مربوط به سازه­های مرتبط با این حوزه با دقت بی...

پدیده اندرکنش سازه - خاک - سازه (sssi) یکی از مسائل مهم در حیطه ژئوتکنیک و سازه می باشد که متأسفانه به علت پیچیدگی های خاصی که دارد کمتر مورد توجه و ارزیابی قرار گرفته است. این مهم بالاخص در زمینه سازه های بلند مرتبه حائز اهمیت می باشد. در چنین مواردی که سازه های مجاور هم دارای جرم و سختی زیادی هستند، اثرات اندرکنشی متقابل آنها بر هم می توانند تغییرات قابل توجهی را بین نیروهای لرزه ای که در واق...

در این تحقیق، بعد از بیان مباحث بنیادی،اندرکنش دینامیکی شمع های منفرد و خاک تحت ارتعاشات قائم با استفاده از روش اجزای محدود مورد بررسی قرار گرفت.بدین منظور مدلهایی در برنامه plaxis برای بررسی تغییرات سختی خاک،فرکانس بار گذاری و نسبت طول به قطر شمع بر روی اندرکنش دینامیکی خاک وشمع منفرد تحت بار دینامیکی هارمونیک قائم ایجاد شد و تنش برشی و میزان جا به جایی قائم در سطح مشترک خاک و شمع و همچنین میز...

در طراحی تونل در زمین های خاکی برای پایداری کل مجموعه تونل و خاک اطراف آن، باید مشخصات مکانیکی خاک و بدنه تونل را تا حدی به یکدیگر نزدیک نمود. اگر در زمین های سست( مشخصات مکانیکی ضعیف) تونلی با بدنه محکم(مشخصات مکانیکی بالا) احداث گردد، خاک اطراف نمی تواند سازه تونل را به خوبی مهار کند و تغییر شکل های شدیدی در کل مجموعه ایجاد می گردد. در این موارد باید خاک اطراف را به طریقی(تزریق، شاتکریت نفوذی...

اگر در اثر حرکت گسل در هنگام زلزله، سطح زمین در زیر یک سازه دچار گسیختگی شود، خطر زیادی تمامیت سازه و ساکنان و اشیا داخل آن را تهدید خواهد کرد. در اثر تغییرمکان تفاضلی زمین در طرفین گسل-گسلش- سازه به احتمال بسیار زیاد دچار خسارت اساسی خواهد شد. تجربه زمین لرزه های شدید بویژه زمین لرزه های1999 میلادی ترکیه و تایوان نشان داده است که با عنایت به صدمات جبران ناپذیر وارده بر سازه ها و تأسیسات مهم در...

بررسی تأثیر سختی سازه مجاور با درنظرگیری دو سیستم گودبرداری متفاوت، برای سازه مجاور در سه عمق مختلف مورد مطالعه قرار گرفته است. اولین سیستم سازه مجاور یک قاب خمشی بتن آرمه است که سختی آن در مراحل مختلف گودبرداری در تحلیل لحاظ می گردد. در دومین سیستم، سازه مجاور با یک تیر ارتجاعی معادل سازی شده است. نتایج حاصله نشان دهنده ی تأثیر قابل ملاحظه سختی سازه مجاور گود در کنترل تغییر مکان زمین ناشی از ...

امروزه در تحلیل های دینامیکی معمولا اثر خاک زیر پی را بصورت تکیه گاه صلب در نظر می گیرندکه این عمل با توجه به رفتار متفاوت خاک به هنگام زلزله و تاثیر آن بر رفتار سازه ، کار درستی به نظر نمی رسد . در صورتیکه اعمال اثر وجود متقابل خاک و سازه ، می تواند باعث تغییرات زیادی در برش پایه و پریود سازه شود که این تغییرات با توجه به وزن سازه می تواند باعث کاهش یا افزایش برش پایه گردد . به دلیل بالا بودن...

تحلیل تنش ها و جابجایی ها پیرامون تونلی با مقطع دایروی، یکی از مسائل مهم در تونلسازی است. بر اثر بارگذاری های ناشی از حفر فضای زیرزمینی، زون پلاستیک پیرامون فضای زیرزمینی ایجاد می شود. منحنی اندرکنش زمین، یکی از روش ها برای فهم مکانیزم تغییر شکل تونل است که رابطه بین کاهش فشار داخلی و افزایش جابجایی شعاعی دیواره تونل را نشان می دهد. در سال های اخیر، روش های زیادی برای محاسبه منحنی اندرکنش زمین ...