این مقاله‏ طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان‌بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می‌نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم‌های فازی تعیین می‌گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور اس...

در این پژوهش، رفتار خوردگی فولاد کربنی api 5l gr.b و میزان تزریق بازدارنده­­ای بر پایه ایمیدازولین در آب دریای ساختگی بررسی شد. برای این منظور پس از غوطه­وری نمونه­ها در پتانسیل مدار باز به­مدت زمان­ 30 دقیقه، آزمون­های پلاریزاسیون تافل و طیف­سنجی امپدانس الکتروشیمیایی انجام شدند. منحنی­های پلاریزاسیون تافل نشان داد که کم­ترین مقدار چگالی جریان خوردگی با افزودن مقدار ppm 40 از بازدارنده به­دست ...

این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون ب...

برخورد صاعقه به خطوط انتقال می تواند در زمانی بسیار کوتاه، اضافه ولتاژهای بزرگی را در قسمت های مختلف خط به وجود آورد که منجر به تخلیه الکتریکی و اتصال کوتاه گردد. به همین علت محاسبه دقیق این اضافه ولتاژها به منظور بهبود طراحی عایقی خط، می تواند علاوه بر افزایش قابلیت اطمینان باعث صرفه جویی در هزینه های ناشی از خرابی شبکه گردد. با این حال اگر اضافه ولتاژ به اندازه کافی برای تولید کرونا بزرگ باشد...

سیستم زمین به مجموعه ای از هادیها با ساختارهای متفاوت اطلاق می شود که در خاک قرار داده می شوند؛حفاظت از تجهیزات، ایمنی انسان در برابر برق گرفتگی، جلوگیری از اضافه ولتاژهای ناخواسته و آسیب دیدن تجهیزات hv و مبنا بودن برای ولتاژ صفر را پدیده های گذرا مانند صاعقه و کلیدزنی بر عهده سیستم زمین است. در روشهای عملی فعلی با استفاده از روشهای مرسوم مقدار امپدانس dc زمین که همان مقدار اهمی است اندازه گی...

    شمارش کلی بار میکروبی نمونه‌های شیر به روش مرجع پورپلیت و مطابقت نتایج حاصله با استانداردهای موجود، از جمله کارهای آزمایشگاهی معمول در تمامی کارخانجات صنایع شیر است.  از سوی دیگر، سرعت دستیابی به نتایج در اسرع وقت از جمله نکات ویژه و مدنظر کارخانجات به منظور اطمینان از کیفیت محصول تولیدی و در حال توزیع می‌باشد.  لذا با تکیه بر این موضوع، بهره‌گیری از تکنیک امپدانس در ارزیابی بار میکروبی شیر...

در این مقاله یک مدل گذرا برای آند پیل¬های سوختی اکسید جامد ارائه شده است که علاوه بر عملکرد پایا و رفتار گذرای آنها، طیف امپدانس الکتروشیمیایی را نیز شبیه سازی می¬کند. مدل ارائه شده انتقال جرم را با فرآیند الکتروشیمیایی کوپل می¬کند. از معادلات بقای ناویر- استوکس و بقای اجزاء به صورت یک بعدی برای مدلسازی انتقال گاز در کانال آند استفاده شده و برای مدلسازی فرآیند الکتروشیمیایی از معادله خطی استفاد...

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

اثر امپدانس مغناطیسی به صورت تغییرات امپدانس یک رسانای مغناطیسی در حضور میدان مغناطیسیخارجی تعریف می شود. مطالعه و بررسی این اثر از سال 1994 پس از گزارش موهری و همکارانش مبنی بر وجود اثر امپدانس مغناطیسی در سیم کبالت پایه، به طور جدی آغاز شد. اثر امپدانس مغناطیسی در مواد مختلفی مشاهده شده است اما در این میان مواد نانوساختار به علت خواص غیر معمول مغناطیسی، الکتریکی و اپتیکی و همچنین تنوع در روش‏...