در این پژوهش اعمال نیروی مشخص توسط مجری نهایی یک ربات زیر آبی بازو دار (uvms) و کنترل موقعیت در صفحه عمود بر اعمال نیرو با لحاظ تغییر جهت اعمال نیرو در طی مسیر مورد مطالعه قرار گرفته است. ربات مورد بررسی در این پژوهش یک ربات 18 درجه آزادی است که دارای دو بازوی 6 درجه از نوع پوما بر روی یک پایه ی 6 درجه آزادی متحرک می باشد. یکی از این بازو ها مأمور اعمال نیروی مشخص در مکان تعیین شده است و مجری ن...

در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

هدف از پژوهش حاضر، مقایسۀ اثر دستور­العمل­های مختلف توجهی بر اجرای تندی فوتسالیست­های ماهر می­باشد. شرکت­کنندگان در ­این پژوهش،­ 12 فوتسالیست ماهر (با میانگین سنی 56/1± 91/23 سال) بودند که از لیگ دستۀ یک استان قم به روش نمونه­گیری در­دسترس انتخاب شدند. در این پژوهش از آزمون تندی 20 و 40 یارد استفاده شد و از شرکت­کنندگان خواسته شد که سه آزمون را تحت سه شرایط آموزشی تمرکز توجهی (توجه درونی، توجه ...

در تحقیق حاضر، با استفاده از اطلاعات سری زمانی مربوط به اشتغال، دستمزد، هزینه سرمایه و ارزش افزوده تابع تقاضای نیروی کار در کل اقتصاد و در سه بخش خدمات، صنعت و کشاورزی به تفکیک ماهر و غیرماهر و در زیربخشهای خدمات برآورد شده است. برای پیش بینی اثر جهانی شدن اقتصاد در قالب سه پیامد ورود سرمایه، آزادسازی تجاری و رشد فناوری اطلاعات و ارتباطات بر اشتغال، دو متغیر باز بودن اقتصاد و موجودی سرمایه در ب...

دیدگاه جدید در حوزه تجارت بین‌الملل و رشد، بر اهمیت پیچیدگی صادرات  است. هدف مقاله حاضر، شناسایی عوامل موثر بر   پیچیدگی صادرات  رشته فعالیت صنعتی ایران می باشد. داده‌ها و شاخص‌های مورد بررسی مبتنی بر   رشته فعالیت صنعتی به  تفکیک کدهای دو رقمی آیسیک طی دوره زمانی 2016-2005 است. برای این منظور، از چهار  متغیر واردات ماشین آلات، تعداد نیروی کار ماهر، نسبت هزینه تحقیق و توسعه  و نرخ تعرفه کالاهای...

هدف پژوهش حاضر بررسی اثربخشی باورهای فراشناختی و خودنظم دهی ورزشی بر موفقیت ورزشی دانشجویان ورزشکار خبره، ماهر و مبتدی بود. به منظور جمع آوری داده ها از پرسش نامه های جمعیت شناختی، خودنظم دهی ورزشی، سنجش باورهای فراشناختی و پرسش نامه موفقیت ورزشی استفاده شد. برای تحلیل داده ها از ضریب همبستگی پیرسون و رگرسیون چندمتغیره استفاده شد. نتایج ضریب همبستگی پیرسون نشان داد بین موفقیت ورزشی با خودتنظیمی...

کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

برای این که موضوعی به عنوان اختراع قابل ثبت باشد، باید دارای شرایطی ماهوی بوده و از سوی متقاضی، تشریفات قانونی ثبت آن رعایت شود. تازگی اختراع یکی از اوصاف دیرین هر اختراع می باشد که باید به صورت نوعی و موضوعی در نظر گرفته شود؛ علم و جهل متقاضی ثبت به دسترسی عمومی به موضوع اختراع، مؤثر در زوال یا بقای تازگی اختراع نیست. وضعیت فنی موجود که معیار احراز تازگی اختراع می باشد، به معنی پیشرفت فنی حاصل...

از جمله عواملی که به صورت بالقوه بر میزان لرزش پاسچری و عملکرد تکالیف هدف گیری اثر می گذارد خستگی است. تحقیق حاضر با هدف تعیین اثر خستگی موضعی اندام فوقانی بر شاخص های عملکرد تیراندازان ماهر و مبتدی به عنوان تابعی از مکانیسم های اهداف فوق پاسچری و خودکاری حرکت انجام شد. بدین منظور دو گروه تیراندازان مبتدی (6 نفر) و تیراندازان ماهر (6 نفر) در طی دو 2 کوشش 60 ثانیه ای در پیش آزمون و پس از اعمال خ...

هدف تحقیق حاضر مقایسه رفتار جستجوی بینایی و دقت تصمیم گیری داوران ماهر و مبتدی بسکتبال بود. شرکت کنندگان در تحقیق 38 داور مرد بسکتبال بودند که در دو گروه ماهر و مبتدی تقسیم شدند (هر گروه 18 نفر). شرکت کنندگان در آزمون کلیپ ویدئویی (50 کلیپ در دو قسمت 25 تایی) شرکت کردند و تعداد و مدت تثبیت ها از طریق دستگاه ردیاب بینایی به همراه دقت تصمیم گیری برای هر شرکت کننده ثبت شد. برای مقایسه داده ها از آ...