در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

هدف نوشتار حاضر، شناسایی مدل دینامیک خطی حرکت در صفحه ی افق یک وسیله ی زیرسطحی بدون سرنشین به وسیله ی برازش توابع تبدیل آن است. شناسایی، تحلیل و تصحیح طراحی چنین وسایلی به دلیل غیرخطی بودن دینامیک حاکم بر آن ها بسیار پرچالش است. در این نوشتار برای نخستین بار به منظور حذف اغتشاشات و عدم قطعیت ها از شناسایی حوزه ی فرکانس و الگوریتم های ریاضی قوی در آن استفاده شده است. در اینجا پس از مدل سازی و شب...

چکیده ندارد.

دراین پایان نامه یک کنترلر تطبیقی برای سیستم برش لوله در حال حرکت با استفاده از یک موتور جریان مستقیم ‏‎dc‎‏ ارائه شده است . با این کنترلر سرعت و موقعیت سیستم از یک مسیر تعیین شده توسط مدل مرجع ، حتی با وجود تغییرات گشتاور بار پیروی می کند. این کنترلر بر مبنای رگولاتورهای خودتنظیم مستقیم طراحی شده است . کنترلگر طراحی شده با استفاده از نرم افزار سیمولینک شبیه سازی گردیده است . سادگی الگوریتم کنت...

زمینه و هدف: اختلال در بلع یکی از مهمترین شکایات در افراد با ضایعات اعصاب مرکزی است. با توجه به مسن شدن جامعه به نظر می رسد درصد ضایعات مغزی نیز افزایش پیدا کند و افراد مبتلا به دیسفاژی نیز درصد بیشتری در این محدوده سنی را بخود اختصاص دهند. اغلب این بیماران دچار یک آسپیراسیون نهفته و مخفی هستند ارزیابی  الکترومیوگرافی بلع میتواند به سمت شاخصهای بهبود و اثر بخشی درمان منجر شود.  این تحقیق سعی دا...

زمینه و هدف: بکارگیری عضلات در حرکات پیچیده در سه محور از رفتارهای عملی و متداول افراد می باشد. زمانبندی و پاسخ فرد بدنبال دستور حرکت نیاز به پردازش اطلاعات در سطوح بالای کنترل حرکت دارد. شناخت این الگوی رفتاری از جایگاه ویژه ایی بر خوردار است.  هدف از این پژوهش تعیین میزان زمان عکس العمل، زمان برنامه ریزی حرکتی و زمان شروع حرکت در افراد سالم با و بدون نیروی خارجی بود. روش بررسی: تعداد 20  فرد ...

در مأموریت‌های فضایی وسایل بازگشت‌پذیر (Reentry Vehicle)، فاز بازگشت به جو از مهمترین مراحل مأموریت می‌باشد. به همین دلیل، هدایت و کنترل وسیلة بازگشت‌پذیردر این فاز مأموریت از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. در این مقاله یک الگوی هدایت و کنترل بهینه‌ برای وسایل بازگشت‌پذیر ارائه می‌شود که در برابر عدم قطعیت در پارامترهای ورودی مقاوم باشد. برای استفاده از هر نوع روش هدایتی، ابتدا باید معادلات حرکت و...

هدف از این پژوهش، ارایه روشهای دقیق و تقریبی جهت حل مسئله زمان‏بندی حرکت قطارها در مسیرهای دوخطه ریلی است. به منظور حل دقیق و یافتن جواب بهینه مسئله زمان‏بندی حرکت قطارها، از بسته نرم‏افزاری CPLEX11 و نیز الگوریتم شاخه وحد زمان‏بندی حرکت قطارها استفاده می‏شود. مدل ریاضی زمان‏بندی حرکت قطارها در مسیر دوخطه و نیز الگوریتم شاخه و حد پیشنهادی در نرم‏افزار جاوا پیاده‏سازی شدند و مسائلی با ابعاد مختل...

کنترل سازه یک دیدگاه خلاقانه جهت کاهش خطرات زلزله با الحاق وسایل محافظ غیر باربر جهت باز توزیع انرژی در سازه ایجاد می کند. امروزه سیستم کنترل نیمه فعال به عنوان یکی از روشهای موثر افزایش کارکرد لرزه ای سازه ها مورد توجه قرار گرفته است. دستگاههای کنترل نیمه فعال می توانند به محض وقوع خطرهای طبیعی از قبیل زلزله های شدید و بادهای قوی، انرژی را جذب یا مستهلک کنند. یکی از عوامل مهم در این سیستم الگو...

در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...