استخراج معادلات حرکت ربات‌های فضایی چند بازویی با توجه به تعداد درجات آزادی بالا به امری مشکل بدل می‌گردد. لذا به دست آوردن روشی ساده که با کاهش حجم محاسبات و بنابراین افزایش سرعت محاسبات حین شبیه‌سازی دینامیکی بتواند این سیستم‌های پیچیده را مدل‌سازی کند امری ضروری است. در این مقاله، الگوریتمی جهت تشکیل معادلات حرکت یک ربات فضایی با تعداد دلخواهی بازو که هر بازو متشکل از تعدادی لینک دلخواه است،...

شناخت کامل نیروهای هیدرودینامیکی تأثیرگذار بر حرکت گلایدرهای دریایی، برای کنترل دینامیک حرکت آن‌ها ضروری است. در این مقاله با بررسی نیروهای هیدرودینامیکی موثر بر حرکت گلایدرهای دریایی، دینامیک حرکت یک گلایدر دریایی با دماغه کروی، با استفاده از توسعه‌ی یک کد کامپیوتری در محیط نرم‌افزار متلب، مورد بررسی قرار گرفته است. براساس الگوریتم مورد استفاده در کد توسعه‌یافته، حرکت گلایدر از زمان پرتاب به د...

مطالعات نشان میدهد که 25% تا 47% سالمندان ساکن در جامعه یکبار یا بیشتر به زمین می خورند و این رقم در میان سالمندان آسایشگاهی به حدود 50% نیز می رسد. در این مقاله الگوریتم جدیدی معرفی شده که در گام نخست با دریافت رشته های ویدئویی از افراد، با استفاده از مدل مخلوط گوسی و تخمین پارامترهای این مدل توسط الگوریتم بیشینه ساز امید ریاضی، قالب بدن شخص از فریم ها جداسازی می شود. در گام بعدی، وقوع زمین خو...

در این مقاله سعی خواهد شد که یک مدل جامع از یک سیستم انعطاف پذیر (f.m.s) به کمک شبکه پتری ارائه گردد و در ادامه به کمک الگوریتم های ژنتیکی روشی سریع برای یافتن یک فهرست بندی مناسب و بهینه ارایه گردد. در این تحقیق سعی میشود اولاً تمام نکات عملی موجود در fms نظیر ماشین های cnc ، ربات ها،حامل های بار نظیر agv ، نگهدارنده ها و همچنین مسایلی نظیر تداخل مسیر حرکت حاملها و یا تداخل حرکت ربات ها همگی د...

اساس سیستم های واسط مغز-رایانه(bci)کاربرفرما آشکارسازی و تشخیص بازه های رخداد یک فعالیت ذهنی مانند تصور حرکت از سیگنال خودبخودی مغز است که این مسأله به دلیل ماهیت غیرایستان و پیچیده سیگنال الکتروانسفالوگرام (eeg) مهمترین چالش در طراحی سیستم هایbciاست. در این مقاله برای اولین بار از یک الگوریتم جدید طبقه بندی مبتنی بر یادگیری تنک به نامpcvm در طراحی سیستمbciکاربرفرما استفاده شده است. هدف اصلی مق...

برای شبیه سازی حرکت­های بدن همانند پرش عمودی با استفاده از مدل­های دینامیک مستقیم، می­توان از تئوری های کنترل بهینه استفاده کرد. در سال­های اخیر روش های مدرن همانند ازدحام ذرات، رقابت استعماری و الگوریتم ژنتیک برای حل مسائل بهینه­سازی مطرح شده است که از رفتارهای حیوانات و پدیده­های طبیعی الهام گرفته شده­اند. در این تحقیق برای شبیه سازی پرش عمودی از یک مدل چهار لینکی صلب که شامل پا، ساق، ران و ب...

با وجود روش های مقاوم سازی داده ها در برابر خطا که در طرف فرستنده روی داده های ویدئو اعمال می شوند، بروز خطا در حین انتقال داده های ویدئویی از کانال های مخابراتی اجتناب ناپذیر است. اختفای خطا، شیوهای موثر جهت ارتقای کیفیت ویدئوهای آسیب دیده در طرف گیرنده است. در این مقاله، یک الگوریتم انطباق مرزی ترکیبی و سریع جهت تخمین دقیق تر بردارهای حرکت آسیب دیده ویدئوی دریافتی ارائه می شود. الگوریتم پیشنه...

در این تحقیق، الگوریتم ژنتیک برای شبیه‌سازی پدیده‌ی تلاطم در مخازن مستطیلی مورد استفاده قرار گرفت. بدین منظور، یک مدل عددی با عرض و ارتفاع قابل تغییر، تحت یک حرکت خطی با دامنه و فرکانس زاویه‌یی قابل تنظیم تهیه و مورد استفاده قرار گرفت. در مرحله‌ی بعد، با استفاده از نتایج مدل عددی و به‌کمک الگوریتم ژنتیک، روابطی برای تخمین بیشینه جابه‌جایی سطح آزاد آب و بیشینه نیروی افقی وارد بر بدنه مخزن ارا...

تعیین موقعیت در محیط شبکه مستلزم فرایندی است که بتواند مختصات خام به دست آمده از حسگرهای موقعیت یابی را بر روی یال های آن شبکه تصویر نماید. این فرایند به تناظریابی نقشه موسوم است. لزوم وجود چنین فرایندی ناشی از وجود خطای ناگزیر در تعیین موقعیت کاربر و نقشه ی شبکه ی راه ها می باشد. از این رو انجام تناظریابی برای موقعیت اشیاء متحرک به روی شبکه ای که در درون آن واقع شده اند، لازمه ی ارائه ی هر سرو...