در سال های اخیر مدل سازی ربات مار به دلیل قابلیت های برتر نقل و انتقال آن رشد قابل توجهی داشته است مخصوصا در جهت تطبیق پذیری ، سازگاری و مقیاس پذیری ربات مار . ربات های مار با چرخ های منفعل نیز همانند ربات های بزرگ در تحقیقات جدید مورد توجه قرار گرفته اند. با توجه به قید های nonholonomic وارد بر سیستم باید تنظیمات خاصی در جهت کاهش هزینه ها صورت گیرد.علاوه بر این باید مدلی کا رامد طراحی گردد که...

مخازن بتنی یکی از سازه‌های مهم در نگهداری سیالات به منظور ذخیره‌سازی و استفاده در شبکه‌های انتقال سایلات می‌باشند. این مخازن مستطیلی معمولا دارای اشکال ثابتی بوده و با توجه به میزان دبی ورودی، شرایط زمین ساختگاه، نوع بار استاتیکی و دینامیکی طراحی و محاسبه می‌گردند. در این تحقیق بر اساس آنالیزهای انجام شده در ابتدا المان‌های جداره‌های مخزن تیپ شده و سپس میزان دامنه ضخامت پوسته و سطح مقطع میل...

توزیع بهینه توان راکتیو در سیستم های قدرت به دلیل وجود توابع غیرخطی و ناپیوسته، متغیرهای پیوسته و گسسته و قیود ناپیوسته یک مسئله پیچیده است.همچنین وجود کمینه های محلی، حل این مسئله را برای انواع شیوه های بهینه سازی مانند روش های حل تحلیلی و جستجوی تصادفی مشکل نموده است. الگوریتم بهینه سازی دسته ذرات یا psoیکی از جدیدترین الگوریتم های جستجوی تصادفی استکه در این مقاله برای حل مسئله توزیع بهینه تو...

درسالهای اخیر با پیشرفت تکنولوژی کامپیوتر روش های جدید بهینه سازی سازه ها پدید آمده اند که اکثر این روشها از مکانیسم های موجود درطبیعت الهام گرفته اند دراین تحقیق از الگوریتم جستجوی هارمونی، جامعه پرندگان وکرم شب تاب برای بهینه سازی سازه ها با در نظر گرفتن قیود تنش و جابجایی استفاده شده است. همچنین یک الگوریتم طراحی ترکیبی ارائه شده است تا تعدادرینگ بهینه، ارتفاع بهینه راس گنبد و سطح مقاطع بهین...

بهینه سازی به اکسترمم سازی یک تابع هدف بوسیله الگوریتمی ساختار دار اطلاق می گردد که تحت قیود محدود کننده خانواده جوابهای قابل قبول مسئله تحت بررسی قراردارد. در زمینه مکانیابی نقاط حفاری تابع هدف مذکور در دو زمینه اکتشاف و بهره برداری بصورت جداگانه تعریف می شود. در عمل حل این مساله در دو مرحله مطالعاتی مذکور نیازمند بهینه سازی همزمان تعداد زیادی از فاکتورهای موثر از قبیل عوامل زمین شناسی، پتروفی...

عناصر نوری پراشی قطعاتی هستند که بر اساس پدیده پراش کار می کنند. این قطعات در زمینه های مختلفی مانند پردازش نوری، تقسیم پرتو، متمرکز کردن چندین پرتو در یک نقطه و اتصال های نوری استفاده می شوند. هدف از طراحی عناصر نوری پراشی یافتن ساختارهای مناسب برای این عناصر است. در طراحی این عناصر می توان از الگوریتم های بهینه سازی استفاده کرد. برای طراحی عناصر نوری پراشی معیارهایی همچون بازده پراش، ناهمواری...

با توجه به اهمیت فراوان درآمدهای مالیاتی در تأمین منابع مالی مورد نیاز دولت­ها، بررسی ظرفیت بالفعل مالیاتی همواره مورد توجه دولت­مردان و سیاست­گذاران بوده است. در این مقاله، تابع ظرفیت مالیاتی با دو الگوریتم ژنتیک و بهینه سازی انبوه ذرات طی دوره 1389-1361 برآورد شده است. براساس معیارهای ارزیابی عملکرد که شامل میانگین انحراف معیار، جذر میانگین انحراف معیار، میانگین درصد خطای مطلق و میانگین خطای ...

روشهای بهینه سازی در حالت کلی به دو دسته کلاسیک و تکاملی تقسیم می شوند که روشهای بهینه سازی تکاملی، به منظور برطرف کردن برخی از نقاط ضعف روشهای بهینه سازی کلاسیک شکل گرفته اند. الگوریتم بهینه سازی دسته ذرات (pso) یک الگوریتم بهینه سازی تکاملی می باشد که با الهام گرفتن از اصول حاکم بر رفتار گونه های اجتماعی موجود در طبیعت از قبیل گروه پرندگان ابداع گردید. در سالهای اخیر، الگوریتم pso بدلیل به...

پیاده سازی یک کنترل کننده PID فازی کسری بر روی یک موتور DC در این مقاله مورد مطالعه و تحقیق قرار گرفته است. یک کنترل کننده PID فازی مرتبه کسری یک کنترل کننده PID است که دارای ضرایب مشتقی و انتگرالی غیرصحیح است که برای مواجهه با عدم قطعیتها به صورت فازی هم عمل می کند. استراتژی طراحی این کنترل کننده شامل تعیین پنج ضریب می باشد. این مقاله از الگوریتم های هوش جمعی کلونی زنبور مصنوعی و بهینه سازی گر...

دراین پایان نامه سطوح گسیختگی دیوارهای حایل در حالت فشار محرک و مقاوم خاک با خاکریزهای همگن غیر چسبنده و چسبنده در حالت های استاتیکی و دینامیکی با استفاده از روش قطعات تحلیل شده اند. بدین صورت که تعادل هر قطعه با استفاده از روش تعادل حدی و اعمال فرضیات روش اسپنسر بررسی شده و در نهایت سطح گسیختگی بحرانی با استفاده از روش بهینه سازی (optimization(pso particle swarmتعیین می گردد، به طوری که از بین...