هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

در این مقاله پاسخ ورق ساندویچی با رویه الیاف–فلز تحت ضربه سرعت پایین توسط ضربه زننده صلب استوانه ای، براساس قانون برخورد اصلاح شده بررسی شده است.ورق ساندویچی از رویه های فلز-الیاف با یک هسته صلب –پلاستیک در نظر گرفته شده است.مقاومت له شدگی هسته در جهت عمودی ثابت فرض می شود. با استفاده از اصل انرژی پتانسیل مینیمم و مدل بالانس انرژی، یک حل تحلیلی جهت دستیابی به پارامترهای مجهول تماس در قانون برخو...

در این تحقیق از تئوری بهبود یافته مرتبه بالا برای کمانش سازه مخروطی ناقص ساندویچی، با هسته نرم  و رویه های نازک از جنس مواد هدفمند استفاده شده است. در این مساله طبق حل هایی که برای آنالیز وجود دارد، مثل تئوری های تنش برشی و تئوریهای مرتبه بالا، از یک تئوری مرتبه بالای بهبود یافته استفاده شده است.  لذا به جهت اهمیت تنشهای عرضی درون صفحه ایی، برای رویه ها از تئوری تنش برشی مرتبه اول و برای هسته ا...

حقوق کیفری مدعی پیروی از اصول و مبانی مستحکم، مشترکی است که طی سالیان متمادی و تحت تأثیر اندیشه ها و مباحث عمیق فلسفی، حقوقی، اجتماعی، جرم شناسی،... به آن اصول دست یافته است. اصل برائت، اصل قانونی بودن جرایم، مجازات ها، اصل تساوی مجازات ها، اصل شخصی بودن مجازات، رعایت حقوق بشر، کرامت انسانی، از جمله اصولی هستند که از اعتبارو اهمیت خاصی برخوردار بوده و به زعم بسیاری از صاحب نظران زیربنای حقوق ک...

مقدمه: کم خونی یافته‌ای شایع در بخش مراقبتهای ویژه محسوب می‌شود. خونگیری‌های مکرر می‌تواند در بروز این مسئله دخیل بوده و به بروز یا تشدید کم‌خونی کمک نماید. هدف این مطالعه بررسی رابطه بین کم‌خونی و خونگیری در بخش مراقبتهای ویژه می‌باشد. مواد و روش‌ها: در این مطالعه مقطعی، اطلاعات کلیه بیمارانی که در سال 1390 بیش از یک هفته در بخش مراقبتهای ویژه بیمارستان هاجر (س) بستری گردیدند، از نظر معیارها...

این مقاله با بررسی انواع اختصار و اختصارسازی در زبان فارسیِ کنونی نگاهی تاریخی نیز به این فرایند واژه سازی دارد و با ارائة شواهدی نشان می دهد که علیرغم نظر برخی از صاحب­نظرانِ این حوزه، اختصارسازی در زبان فارسی قاعده مند و دارای قدمتی دیرینه است و حتی به دوران کتیبه نگاری برمی گردد. در این پژوهش، نگارندگان این بحث را برپایة اصول اقتصاد[1] و کم کوشی[2] گذاردهاند که زیف[3] در سال 1949 مطرح کرده بود...

در این مقاله تئوری غیر خطی مرتبه بالای سازه های ساندویچی برای تحلیل رفتار یک تیر ساندویچی تحت بارگذاری استاتیکی ارائه شده است. در این تئوری، با فرض تغییر شکل های بزرگ برای کلیه اجزای سازه ساندویچی، روابط سینماتیکی رویه ها و هسته بر اساس تانسور کرنش گرین نوشته شد. در تئوری ارائه شده، رویه ها به صورت تیر تیموشنکو و هسته به صورت یک جسم دوبعدی که می تواند در راستای ضخامت فشرده شود، مدلسازی گردید. پ...

هدف از این تحقیق، ارائه روش نیمه تحلیلی جهت بررسی کمانش پوسته های مخروطی کامپوزیتی نسبتاً جدار ضخیم تحت بار محوری می‎باشد. بدین منظور جهت استخراج معادلات تعادل سیستم، از تئوری تغییر شکل برشی مرتبه اول پوسته ها استفاده شده است. معادلات تعادل با اعمال اصل مینیمم پتانسیل انرژی به تابع انرژی استخراج شده است که به صورت معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی می باشند. در ادامه به کمک روش های گالرکین و تفاضل...

قیمت گذاری اختیارهای معامله از مسائل مطرح در حوزه ریاضیات مالی است. نوشته حاضر شامل مروری بر حل این مساله در بازارهای کامل، توضیح روش مینیمم سازی ریسک به عنوان یک روش پوشش ریسک در بازارهای ناکامل و سرانجام به کارگیری این روش برای تعیین تابع قیمت گداری در مدل هستون است.